[发明专利]基于制动能量回馈的电动轮矿用车电缓行制动控制方法

说明书

技术领域

本发明属于电动轮矿用车技术领域，更具体地，涉及一种基于制动能量回馈的电动轮矿用车电缓行制动控制方法。

背景技术

目前，世界上大吨位矿用车均采用电动轮控制方式，矿用车由发动机带动同轴发电机工作产生三相交流电，经整流、逆变后控制三项异步电机工作。矿用车缓行或制动时三相异步电动机处于再生发电状态，如果再生发电的能量大于自身损耗的能量，多余的再生能量就通过逆变器续流二极管进入直流母线侧，致使母线电压(U_DC)升高，如不对再生能量加以消耗，内部电力电子器件将因过压而损坏。目前电动汽车常用缓行制动方法是采取滞环比较法、再生制动法；再生制动法能将制动时产生的能量储存到蓄电池中，受蓄电池充电效率影响，技术不成熟，且需要大容量蓄电池，增加制造成本与空间。目前大型矿用车制动方式均采用能耗制动，制动时允许PWM输出驱动大功率IGBT，再生能量即通过制动电阻(R)转变成热量释放，母线电压(U_DC)也因此降低，常用的滞环比较方式靠监控母线电压来实现(将母线电压分成几个相互重叠的电压环，每个环均有各自的PWM输出占空比)，制动时IGBT开关频率随母线电压变化，可靠性及稳定性均较差。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种基于制动能量回馈的电动轮矿用车电缓行制动控制方法，其目的在于提高控制精度，由此解决现有技术中采用滞环比较法对电动轮矿用车电缓行制动进行控制，制动时开关频率随母线电压变化导致可靠性及稳定性差的技术问题。

本发明提供了一种基于制动能量回馈的电动轮矿用车电缓行制动控制方法，包括下述步骤：

S1：采集制动前电动轮矿用车的车速V₁、制动后所述电动轮矿用车的车速V₂和所述电动轮矿用车的自重m₁；并利用压力传感器采集所述电动轮矿用车的载重m₂；

S2：根据所述车速V₁、所述车速V₂、所述自重m₁和所述载重m₂获得所述电动轮矿用车的动能的变化

S3：利用位置敏感器件采集所述电动轮矿用车与水平面之间的夹角α，并根据所述夹角α、所述自重m₁、所述载重m₂、路面摩擦系数μ、制动前车速V₁、制动后车速V₂和减速时间t获得摩擦阻力能量

Wf=F·S=(m1+m2)·(μ·cosα-sinα)·(V1+V2)2·t;]]>