[发明专利]钻爆机器人

权利要求书

1.一种钻爆机器人，其特征在于，包括：

车体；

两个行走装置，分别安装在所述车体的相对两侧；

动力装置，安装于所述车体内，用于给所述机器人提供动力；

钻孔装置，包括滑架、回转器、钻杆、过渡接头及钻头，所述回转器安装于所述滑架上，并沿所述滑架的延伸方向可滑动，所述回转器具有回转接头，所述钻杆可滑动地设置于所述滑架上，所述钻杆的一端与所述回转接头可分离地固定连接，所述过渡接头的一端与所述钻杆的另一端可分离地固定连接，所述过渡接头的另一端与所述钻头固定连接；

钻臂，两端分别与所述车体及所述滑架转动连接；

执行器容纳盒，固定于所述滑架上；

装药装置，用于容纳炸药，所述装药装置可分离地固定于所述执行器容纳盒中，所述装药装置与所述回转接头可固定连接；

封堵装置，用于封堵钻孔，可分离地固定于所述执行器容纳盒中，所述封堵装置与所述回转接头可固定连接；

执行器更换装置，包括上夹持器、机械手及下夹持器，所述机械手选择性地夹持并移动所述钻杆、所述装药装置及所述封堵装置中的一个；所述上夹持器用于夹持所述钻杆、所述装药装置和所述封堵装置中的一个；所述下夹持器用于夹持所述过渡接头；

驱动装置，固定于所述车体上，用于驱动所述行走装置、钻臂、回转器、上夹持器、机械手及下夹持器运动；

电气装置，固定设置于所述车体上，用于控制所述两个行走装置、钻臂、回转器及机械手；

无线通讯装置，安装于所述电气装置上，并与所述电气装置电信连接；及

远程遥控装置，与所述无线通讯装置信号连接。

2.根据权利要求1所述的钻爆机器人，其特征在于，所述两个行走装置均为履带行走装置。

3.根据权利要求1所述的钻爆机器人，其特征在于，所述动力装置为柴油机。

4.根据权利要求1所述的钻爆机器人，其特征在于，所述装药装置包括聚氯乙烯管，所述炸药装于所述聚氯乙烯管内，所述炸药的雷管引线伸出所述聚氯乙烯管。

5.根据权利要求1所述的钻爆机器人，其特征在于，所述封堵装置包括堵塞杆及固定地套设于所述堵塞杆上的圆柱体；所述堵塞杆与所述圆柱体的材质为橡胶。

6.根据权利要求1所述的钻爆机器人，其特征在于，所述驱动装置为液压驱动装置。

7.根据权利要求6所述的钻爆机器人，其特征在于，所述电气装置包括：

主控模块，用于运算处理；及

液压控制模块，接收所述主控模块的规划指令，所述液压控制模块用于控制所述两个行走装置、钻臂、回转器及机械手。

8.根据权利要求1所述的钻爆机器人，其特征在于，还包括图像辅助对孔装置，所述图像辅助对孔装置包括两个摄像头，其中一个摄像头安装于所述滑架上，且所述其中一个摄像头的轴线与所述钻头进给方向平行，另一个摄像头安装于所述车体上。

9.根据权利要求8所述的钻爆机器人，其特征在于，所述钻臂包括支座、连接臂及两个驱动油缸，所述支座固定于所述车体上，所述连接臂的一端与所述支座转动连接，另一端与所述滑架转动连接，所述两个驱动油缸平行设置，且所述两个驱动油缸的一端分别与所述连接臂的相对两侧转动连接，其中一个驱动油缸的另一端安装于所述车体上，另一个驱动油缸的另一端安装于所述滑架上。

10.根据权利要求9所述的钻爆机器人，其特征在于，所述远程遥控装置包括：

钻臂控制模块，用于控制所述钻臂运动；

执行器更换控制模块，用于控制所述上夹持器、机械手及下夹持器的运动；

回转器控制模块，用于控制所述回转器的回转接头旋转及所述回转器的进给；

行走控制模块，用于控制所述两个行走装置运动；

装药封堵控制模块，用于控制所述装药装置执行装药及所述封堵装置执行；及

图像显示模块，用于显示所述图像辅助对孔装置传输过来的图像。