[发明专利]钻爆机器人

说明书

技术领域

本发明属于特种机器人领域，尤其涉及一种钻爆机器人。

背景技术

我国地域辽阔、地质复杂，地震和地质灾害影响突出，我国灾害应急救援形势尤为严峻。尤其是地震以及泥石流等灾害过后，形成救援通道阻塞以及堰塞湖等情况更要及时处理。目前处理此类情况，通常是先使用常规工程机械，如钻机在岩石上钻孔，再人工将炸药放入孔中，将引线留在孔外，然后将孔口封堵。最后引爆炸药，炸开岩石，打通道路。

由于整个爆破过程必须在发生地质灾害后不久进行，工作区域内非常危险。上方以及四周松动的岩石以及其它大型障碍物均对钻机驾驶员以及从事装药、封堵的工作人员的人身安全造成了极大的隐患。因此，如果工作人员能在离爆破点100米左右的安全距离之外进行遥控爆破作业，将大大降低作业的危险性，使得工作人员的人身安全获得保证。但目前，在世界范围内还没有能够完全完成功能钻孔、装药以及封堵等所有功能的遥控装备。

发明内容

基于此，有必要提供一种一体化钻爆机器人。

一种钻爆机器人，包括：

车体；

两个行走装置，分别安装在所述车体的相对两侧；

动力装置，安装于所述车体内，用于给所述机器人提供动力；

钻孔装置，包括滑架、回转器、钻杆、过渡接头及钻头，所述回转器安装于所述滑架上，并沿所述滑架的延伸方向可滑动，所述回转器具有回转接头，所述钻杆可滑动地设置于所述滑架上，所述钻杆的一端与所述回转接头可分离地固定连接，所述过渡接头的一端与所述钻杆的另一端可分离地固定连接，所述过渡接头的另一端与所述钻头固定连接；

钻臂，两端分别与所述车体及所述滑架转动连接；

执行器容纳盒，固定于所述滑架上；

装药装置，用于容纳炸药，所述装药装置可分离地固定于所述执行器容纳盒中，所述装药装置与所述回转接头可固定连接；

封堵装置，用于封堵钻孔，可分离地固定于所述执行器容纳盒中，所述封堵装置与所述回转接头可固定连接；

执行器更换装置，包括上夹持器、机械手及下夹持器，所述机械手选择性地夹持并移动所述钻杆、所述装药装置及所述封堵装置中的一个；所述上夹持器用于夹持所述钻杆、所述装药装置和所述封堵装置中的一个；所述下夹持器用于夹持所述过渡接头；

驱动装置，固定于所述车体上，用于驱动所述行走装置、钻臂、回转器、上夹持器、机械手及下夹持器运动；

电气装置，固定设置于所述车体上，用于控制所述两个行走装置、钻臂、回转器及机械手；

无线通讯装置，安装于所述电气装置上，并与所述电气装置电信连接；及

远程遥控装置，与所述无线通讯装置信号连接。

优选的，所述两个行走装置均为履带行走装置。

优选的，所述动力装置为柴油机。

优选的，所述装药装置包括聚氯乙烯管，所述炸药装于所述聚氯乙烯管内，所述炸药的雷引线伸出所述聚氯乙烯管。

优选的，所述封堵装置包括堵塞杆及固定地套设于所述堵塞杆上的圆柱体；所述堵塞杆与所述圆柱体的材质为橡胶。

优选的，所述驱动装置为液压驱动装置。

优选的，所述电气装置包括：

主控模块，用于运算处理；及

液压控制模块，接收所述主控模块的规划指令，所述液压控制模块用于控制所述两个行走装置、回转器及机械手。

优选的，还包括图像辅助对孔装置，所述图像辅助对孔装置包括两个摄像头，其中一个摄像头安装于所述滑架上，且所述其中一个摄像头的轴线与所述钻头进给方向平行，另一个摄像头安装于所述车体上。

优选的，所述钻臂包括支座、连接臂及两个驱动油缸，所述支座固定于所述车体上，所述连接臂的一端与所述支座转动连接，另一端与所述滑架转动连接，所述两个驱动油缸平行设置，且所述两个驱动油缸的一端分别与所述连接臂的相对两侧转动连接，其中一个驱动油缸的另一端安装于所述车体上，另一个驱动油缸的另一端安装于所述滑架上。

优选的，所述远程遥控装置包括：

钻臂控制模块，用于控制所述钻臂运动；

执行器更换控制模块，用于控制所述上夹持器、机械手及下夹持器的运动；

回转器控制模块，用于控制所述回转器的回转接头旋转及所述回转器的进给；

行走控制模块，用于控制所述两个行走装置运动；

装药封堵控制模块，用于控制所述装药装置执行装药及所述封堵装置执行；及

图像显示模块，用于显示所述图像辅助对孔装置传输过来的图像。