[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，该机器人的特征在于：

所述机器人包括：

基座；

臂部；以及

腕部，该腕部具有多关节结构并且以能相对于所述臂部旋转的方式被连接，

所述腕部包括：

第一腕元件，该第一腕元件以能绕与所述腕部的纵向正交的第一轴线摆动的方式支撑在所述臂部的前端部；

第二腕元件，该第二腕元件以能绕与所述腕部的纵向正交的第二轴线摆动的方式支撑在所述第一腕元件的前端侧；

第三腕元件，该第三腕元件以能绕沿所述腕部的纵向且作为最终轴线的第三轴线旋转的方式支撑在所述第二腕元件的前端侧；

第一伞齿轮组，该第一伞齿轮组被构造为以预定减速比减小用于驱动所述第一腕元件的第一驱动马达的转速；以及

第二伞齿轮组，该第二伞齿轮组被构造为以预定减速比减小用于驱动所述第二腕元件的第二驱动马达的转速。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述第二腕元件以能绕与所述腕部的纵向正交并且还与所述第一轴线正交的所述第二轴线摆动的方式被支撑。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，

所述第一驱动马达设置在所述臂部的前端部；并且

所述第二驱动马达设置在所述第一腕元件。

4.根据权利要求3所述的机器人，其中，

所述第一伞齿轮组包括：

第一小齿轮，来自所述第一驱动马达的旋转输入至该第一小齿轮；以及

第一环形齿轮，该第一环形齿轮与所述第一小齿轮啮合，以驱动所述第一腕元件，并且

所述第二伞齿轮组包括：

第二小齿轮，来自所述第二驱动马达的旋转输入至该第二小齿轮；以及

第二环形齿轮，该第二环形齿轮与所述第二小齿轮啮合，以驱动所述第二腕元件。

5.根据权利要求4所述的机器人，其中，

所述第一驱动马达包括沿着所述臂部的纵向设置的马达轴，

所述第一小齿轮包括沿着所述臂部的纵向设置的轴线，

所述第一环形齿轮包括与所述臂部的纵向正交地设置的轴线，

所述第二驱动马达包括沿着所述第一腕元件的纵向设置的马达轴，

所述第二小齿轮包括沿着所述第一腕元件的纵向设置的轴线，并且

所述第二环形齿轮包括与所述第一腕元件的纵向正交地设置的轴线。