[发明专利]机器人

说明书

技术领域

所公开的实施方式涉及机器人。

背景技术

日本专利特开2011-94749公开了一种机器人。在该机器人（多关节机器人）的基座上，设置有机器人主体，该机器人主体设置有由多个致动器驱动的多个结构部件。即，由回旋头和多个臂元件（臂、腕单元）组成的臂部连接到基座。而且，腕部（腕单元）可摆动地连接到臂部的前端侧。在臂部内，容纳包括用于驱动腕部的驱动马达（振动马达、旋转马达）在内的马达（第一马达、第二马达）、减速装置、制动装置（第一制动器、第二制动器）以及传动机构（环带、带轮）。

发明内容

本发明要解决的问题

在现有技术中，腕部以可绕一轴线摆动的方式被支撑在臂部的前端侧上，该轴线沿着与腕部的纵向正交的方向（换言之，腕部的厚度方向）。即，在臂部与腕部之间的连接结构中，在与腕部的纵向正交的方向上的轴线沿腕部的厚度方向布置。

在臂部与腕部之间的这种连接结构中，如果该连接结构被构造为利用常规齿轮机构来减小驱动马达的转速，则齿轮机构中各个齿轮的轴线和驱动马达的马达轴线这两者在沿着与腕部的纵向正交的方向的轴线上布置。由此，为了对它们进行安装，增大了腕部或臂部的厚度方向的尺寸。

本发明的目的是提供可以抑制沿腕部或臂部的厚度方向的尺寸增大，可以使腕部或臂部更薄的机器人和机器人装置。

解决问题的手段

为了实现上述目的，根据本公开的一个方面，提供了一种机器人，该机器人包括基座、臂部和腕部，该腕部具有多关节结构并且以能相对于所述臂部旋转的方式被连接。所述腕部包括第一腕元件、第二腕元件、第三腕元件、第一伞齿轮组和第二伞齿轮组。第一腕元件以能绕与所述腕部的纵向正交的第一轴线摆动的方式支撑在所述臂部的前端部。第二腕元件以能绕与所述腕部的纵向正交的第二轴线摆动的方式支撑在所述第一腕元件的前端侧。第三腕元件以能绕沿所述腕部的纵向且作为最终轴线的第三轴线旋转的方式支撑在所述第二腕元件的前端侧。第一伞齿轮组被构造为以预定减速比减小用于驱动所述第一腕元件的第一驱动马达的转速。第二伞齿轮组被构造为以预定减速比减小用于驱动所述第二腕元件的第二驱动马达的转速。

发明效果

根据本公开，可以抑制沿腕部或臂部的厚度方向的尺寸增大，使腕部和臂部更薄。

附图说明

图1是示出一个实施方式的机器人装置以及设置在该机器人装置中的机器人的整体构造的立体图。

图2是在省略构成外壳的罩的状态下示出机器人的整体构造的立体图。

图3是示出机器人的整体构造的后视图，用虚线示出构成外壳的罩。

图4是在省略构成外壳的罩的状态下示出机器人的整体构造的仰视图。

图5是示出基座和躯干部的下端侧的截面图。

图6A是从图5中的箭头A方向看时的向视图。

图6B是从图5中的箭头B方向看时的向视图。

图7是示出基座和躯干部的下端侧的截面图。

图8A是从图7中的箭头C方向看时的向视图。

图8B是从图7中的箭头D方向看时的向视图。

图9是示出肩部、上臂A部和上臂B部的俯视图。

图10是示出肩部和上臂A部的侧视图。

图11是示出肩部上设置的马达、制动装置和减速装置的概要构造的示意图。

图12是示出上臂A部的截面图。

图13是示出上臂B部的俯视图。

图14是示出上臂B部的侧视图。

图15是示出上臂B部上设置的马达、制动装置和减速装置的概要构造的示意图。

图16是示出下臂部和腕部的侧视图。

图17是用于说明下臂部上设置的致动器的截面图。

图18是用于说明下臂部上设置的致动器的截面图。

图19是用于说明腕A部上设置的致动器的截面图。

图20是用于说明腕A部上设置的致动器的截面图。

图21是图1中的XXI-XXI截面的截面图。

图22是用于说明接触开关的截面图。

图23是示出机器人控制器的功能构造的框图。

具体实施方式

下面将参照附图来描述一个实施方式。如果附图中标出诸如“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”等，则说明书中所解释的“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”是指标出的方向。

<机器人装置>