[发明专利]可以在迈步行走中转弯的机器人玩具

说明书

技术领域

本发明属于一种可以在迈步行走中转弯的机器人玩具。 

背景技术

仿人迈步行走的机器人玩具已有许多种，比较简单的迈步行走装置是利用一对上部为曲柄滑块机构的摆杆带动两只大脚交替摆动，机器人玩具的两只脚上分别有相向伸出的支撑杆，使机器人玩具的重心可以落在一只脚和支撑杆所在的平面内，双脚做上、下、前、后相互反向的交替摆动，可以使机器人玩具“迈步”行走。该行走动作比双脚依靠轮子在地面上交替滑行的行走动作更加逼真、有趣，缺点是无法在行走中转弯。 

发明目的 

本发明的目的是要在上述技术基础上提供一种让机器人玩具在迈步行走中实现可控的左转或右转的技术方案。 

本发明是这样实现的：机器人玩具身体内的机架上安装有驱动装置带动的双足步行机构，驱动装置包括发条或者减速电机带动的一个曲柄或一对同轴、反向、面对面安装的偏心轮，曲柄或偏心轮枢接在一个机架上，曲柄两端或每个偏心轮上枢接有一只竖直方向的腿部摆杆，每只腿部摆杆的上部有一个竖直方向的滑槽，机架上相应部位固定有与之配合的滑块，每只腿部摆杆下部安有带平衡杆的脚，曲柄或偏心轮的转动可以驱动两只腿部摆杆和安在腿部摆杆下的双脚做上、下、左、右同步但相互反向的交替摆动，使机器人玩具行走；为了实现在行走中转弯，两只腿部摆杆上分别设有一个贯通脚底的导管或导槽，两个导管或导槽里面分别安插有一只腿部支杆，每一侧的腿部支杆可以通过与之交联的可以活动的身体、手臂、头部等露在机器人身体外面的部位带动，或者由电机或电磁铁带动向下运动一定距离，使腿部支杆下端伸出脚底。当一侧的腿部支杆保持在伸出脚底的位置后，在行走过程中，由于两侧脚底的受力情况不一样，就会让机器人玩具在行走中转弯。 

可以用转动外壳的方式控制腿部支杆的伸出：在机架上安装有轴线平行于行走方向的枢轴，机器人玩具身体的外壳内部有与枢轴相配合的轴套，外壳枢接在机架上的枢轴上，外壳内部固连有两只伸向机架两侧的杆件，两只杆件的两端分别压在两个腿部支杆上，用手动转动外壳，可以带动里面的杆件一上一下的转动，向下活动的杆件即把下面的一只腿部支杆下端压出脚底。 

可以用活动机器人手臂的方式控制腿部支杆的伸出：机架上安装有轴线平行于行走方向的枢轴，一只摇杆的中部枢接在枢轴上，摇杆两端伸出有两只伸向机架两侧的杆件，两只杆 件的两端分别压在两只腿部支杆上，摇杆两端或两只腿部支杆上端与伸出机器人外壳的手臂相连接，用手动活动任意一只手臂，可以带动里面的两只杆件一上一的下活动，向下活动的杆件即把与之交联的一只腿部支杆下端压出脚底。 

可以通过转动机器人的头部来控制腿部支杆的伸出：机器人脖子竖直枢接在机器人肩膀的轴套里，脖子下部向前伸出一只销杆，枢接在机架枢轴上的摇杆中部伸出一个连接板，连接板上有一个竖直方向的滑槽，脖子下部的销杆插在连接板的滑槽里；转动头部和脖子，可以带动摇杆摇动，并带动摇杆两边的两只杆件一上一下的摇动，向下活动的杆件即把与之交联的一只腿部支杆下端压出脚底。 

也可以通过左、右扳动机器人的头部来控制腿部支杆的伸出：机器人脖子枢接在机器人肩膀前后指向的水平方向的枢轴或轴套里，脖子下部向前伸出一只销杆，枢接在机架枢轴上的摇杆中部伸出一个连接板，连接板上有一个竖直方向的滑槽，脖子下部的销杆插在连接板的滑槽里；左、右扳动头部和脖子，可以带动摇杆摇动，并带动摇杆两边的两只杆件一上一下的摇动，向下活动的杆件即把与之交联的一只腿部支杆下端压出脚底。 

通过机器人手臂控制腿部支杆的方案还可以这样实现：机器人外壳的两个手臂开口中分别有一只短轴，机器人手臂末端有相应的轴孔，两只机器人的手臂分别枢接在两只短轴上，手臂伸进身体的的一端伸出有连接板，连接板上有滑槽；一只腿部支杆上端的销杆插在连接板的滑槽里。向上抬动伸出机器人外壳的一只手臂，可以将与之交联的腿部支杆下端压出脚底。 

可以用电机驱动方式控制腿部支杆的伸出：在机架上安装有轴线平行于行走方向的枢轴，一只摇杆的中部枢接在枢轴上，摇杆两端伸出有两只伸向机架两侧的杆件，两只杆件的两端分别与两只腿部支杆上端相交联，摇杆中部固连有一个扇形齿轮，机架上安装有一个电机，电机输出轴上的齿轮与扇形齿轮相啮合，可以带动扇形齿轮连同摇杆摇动，把与摇杆一边的杆件相交联的一只腿部支杆下端压出脚底。 

摇杆的摇动还可以带动机器人玩具的手臂、头部等部位的活动：按照上述手动控制腿部支杆伸出的有关技术方案，将摇杆与安在机器人身体的手臂或头部等活动部位交联起来，电机驱动下摇杆的摇动就可以反过来带动手臂、头部等相关部位同步活动。