[发明专利]吸附机器人及该吸附机器人的转向控制方法

权利要求书

1.一种吸附机器人，包括：机体（4），所述机体（4）底部设有用于吸附作业面的吸盘（2），其特征在于，所述吸附机器人还设有旋转机构（1），所述吸盘（2）通过旋转机构（1）连接于机体（4），机体（4）通过驱动旋转机构（1），使得机体相对于吸盘（2）旋转预设角度，从而完成机器人的转向。

2.如权利要求1所述的吸附机器人，其特征在于，所述吸附机器人还包括：驱动机构（3），所述驱动机构通过驱动旋转机构（1）控制机体（4）相对所述吸附作业面的吸盘（2）旋转预设角度。

3.如权利要求1所述的吸附机器人，其特征在于，所述旋转机构（1）包括：大齿轮（11），与所述大齿轮（11）啮合的小齿轮（12）以及驱动所述小齿轮（12）的驱动机构（3），所述小齿轮（12）与所述机体（4）固定连接，所述大齿轮（11）与所述吸盘（2）固定连接。

4.如权利要求1所述的吸附机器人，其特征在于，所述旋转机构（1）包括：大齿轮（11’），通过皮带（13’）与大齿轮（11’）连接的驱动轮（12’）以及驱动所述驱动轮（12’）的驱动机构（3），所述驱动轮（12’）与所述机体（4）固定连接，所述大齿轮（11’）与所述吸盘（2）固定连接。

5.如权利要求4所述的吸附机器人，其特征在于，所述旋转机构（1）还包括：张紧轮（14’），所述张紧轮（14’）位于所述大齿轮（11’）与驱动轮（12’）之间，并且通过皮带（13’）与大齿轮（11’）和驱动轮（12’）连接。

6.如权利要求1-5任一项所述的吸附机器人，其特征在于，所述吸附机器人为分体式吸附机器人，包括：由驱动组件（5）相连的前机体（41）和后机体（42），前机体（41）和后机体（42）的机体底部分别设有前吸盘（21）和后吸盘（22），所述驱动组件（5）驱动吸附机器人借助前吸盘（21）和后吸盘（22）对行走表面的交替吸附作用，使前机体（41）和后机体（42）相对分开或合拢，完成器人的蠕动式直线行走，其中，

所述前吸盘（21）通过旋转机构（1）连接于前机体（41）；

或所述后吸盘（22）通过旋转机构（1）连接于后机体（42）；

或所述前吸盘（21）和后吸盘（22）分别通过旋转机构连接于后机体前机体（41）和后机体（42）。

7.如权利要求6所述的吸附机器人，其特征在于，所述驱动组件（5）为丝杠或螺杆副、齿轮齿条副或者气缸活塞副、伸缩螺杆或伸缩套筒。

8.如权利要求1-5任一项所述的吸附机器人，其特征在于，所述吸附机器人为一体式吸附机器人，所述吸附机器人还包括：设置在所述机体（4）底部的行进轮（6），所述吸附机器人通过行进轮（6）在作业面行走。

9.一种如权利要求6所述的吸附机器人的转向控制方法，其特征在于，前吸盘（21）或后吸盘（22）吸附在作业表面，驱动机构（3）驱动旋转机构（1），使得机体（4）相对所述吸附作业面的吸盘旋转预设角度，从而实现机体转向。

10.如权利要求9所述的吸附机器人的转向控制方法，其特征在于，在旋转前，驱动组件驱动前机体（41）和后机体（42）合拢。

11.一种如权利要求8所述的吸附机器人的转向控制方法，其特征在于，吸盘吸附在作业表面，驱动旋转机构，使得机体（4）相对所述吸附作业面的吸盘（2）旋转预设角度，从而实现机体转向。

12.如权利要求11所述的吸附机器人的转向控制方法，其特征在于，在旋转前，吸附机器人控制停止驱动行进轮（6）。