[发明专利]机器人控制器

权利要求书

1.一种机器人控制器，其特征在于，具有：

马达驱动电路基板，其以机器人驱动用电压驱动机器人的马达；

第1继电器驱动电路基板，其具有对制动所述机器人的驱动的制动器施加或切断使所述制动器动作的电压的第1继电器电路，并以比所述机器人驱动用电压低的第1继电器驱动用电压驱动所述第1继电器电路；以及

控制电路基板，其以比所述第1继电器驱动用电压低的控制用电压控制所述马达的驱动，

其中，所述马达驱动电路基板具有对所述马达施加或切断所述机器人驱动用电压的第2继电器电路，

所述马达驱动电路基板以比所述机器人驱动用电压低、且比所述控制用电压高的第2继电器驱动用电压驱动所述第2继电器电路，

所述控制电路基板被施加比所述第1继电器驱动用电压以及所述第2继电器驱动用电压低的电压。

2.一种机器人控制器，其特征在于，具有：

马达驱动电路基板，其以机器人驱动用电压驱动机器人的马达；

第1继电器驱动电路基板；以及

控制电路基板，

其中，所述第1继电器驱动电路基板具有第1继电器电路，该第1继电器电路对制动所述机器人的驱动的制动器施加或切断使所述制动器动作的电压，并该第1继电器电路被比所述机器人驱动用电压低的第1继电器驱动用电压驱动，

所述控制电路基板具有以比所述第1继电器驱动用电压低的控制用电压控制所述马达的驱动的控制电路，

所述马达驱动电路基板具有第2继电器电路，该第2继电器电路对所述马达施加或切断所述机器人驱动用电压，并该第2继电器电路被比所述机器人驱动用电压低、且比所述控制用电压高的第2继电器驱动用电压驱动，

所述控制电路基板被施加比所述第1继电器驱动用电压以及所述第2继电器驱动用电压低的电压。

3.根据权利要求1或者2所述的机器人控制器，其特征在于，

所述第1继电器驱动电路基板构成为具有从外部输入紧急停止指令的紧急停止用端口，若向所述紧急停止用端口输入所述紧急停止指令，则所述第2继电器电路成为开状态。

4.根据权利要求3所述的机器人控制器，其特征在于，

所述第1继电器驱动电路基板具有多个所述紧急停止用端口，

所述第1继电器驱动电路基板具有从外部被输入教导所述机器人的动作的信号的连接器，

所述多个紧急停止用端口中的一个被设置在所述连接器上。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的机器人控制器，其特征在于，

所述第1继电器驱动电路基板和所述控制电路基板被配置为俯视时重合。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的机器人控制器，其特征在于，

所述制动器是被设置在所述马达的电磁制动器。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的机器人控制器，其特征在于，

所述第1继电器驱动电路基板具有与其他的该机器人控制器电连接的连接器。