[发明专利]机器人控制器

说明书

技术领域

本发明涉及机器人控制器。

背景技术

利用机器人控制器来控制具有能够转动的多个臂的机器人的动作。例如专利文献1公开了这样的机器人控制器。

专利文献1所记载的机器人控制器具有以机器人驱动用电压来驱动机器人的马达的马达驱动电路基板、和控制马达的驱动的控制电路基板。而且，控制电路基板除了具有控制马达的驱动的控制电路外，还具有继电器电路，该继电器电路对制动机器人的驱动的制动器施加/切断使该制动器动作的电压。对控制电路例如施加5V左右的电压，对继电器电路例如施加24V左右的电压。

专利文献1：日本特开2012-206240号公报

然而，在上述以往的机器人控制器中，由于从作为24V系的电路的继电器电路产生较大的噪声，所以存在该噪声的影响波及作为5V系的电路的控制电路的问题。

另外，由于将24V系的电路和5V系的电路设置在一个电路基板上，所以电路基板大型化，进而装置整体大型化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够降低控制电路中的噪声的影响，且能够实现小型化的机器人控制器。

通过下述的本发明的应用例来实现这样的目的。

本发明的机器人控制器具有：马达驱动电路基板，其以机器人驱动用电压驱动机器人的马达；第1继电器驱动电路基板，其具有对制动上述机器人的驱动的制动器施加/切断使上述制动器动作的电压的第1继电器电路，并以比上述机器人驱动用电压低的第1继电器驱动用电压驱动上述第1继电器电路；以及控制电路基板，其以比上述第1继电器驱动用电压低的控制用电压控制上述马达的驱动，其中，上述马达驱动电路基板具有对上述马达施加/切断上述机器人驱动用电压的第2继电器电路，上述马达驱动电路基板以比上述机器人驱动用电压低、且比上述控制用电压高的第2继电器驱动用电压驱动上述第2继电器电路，上述控制电路基板被施加比上述第1继电器驱动用电压以及上述第2继电器驱动用电压低的电压。

由此，能够降低控制电路基板中的噪声，能够防止由此带来的误动作等，能够可靠地控制机器人，而且能够实现机器人控制器的小型化。

本发明的机器人控制器具有以机器人驱动用电压驱动机器人的马达的马达驱动电路基板、第1继电器驱动电路基板、以及控制电路基板，其中，上述第1继电器驱动电路基板具有第1继电器电路，该第1继电器电路对制动上述机器人的驱动的制动器施加/切断使上述制动器动作的电压，并被比上述机器人驱动用电压低的第1继电器驱动用电压驱动，上述控制电路基板以比上述第1继电器驱动用电压低的控制用电压控制上述马达的驱动，上述马达驱动电路基板具有第2继电器电路，该第2继电器电路对上述马达施加/切断上述机器人驱动用电压，并被比上述机器人驱动用电压低、且比上述控制用电压高的第2继电器驱动用电压驱动，上述控制电路基板被施加比上述第1继电器驱动用电压以及上述第2继电器驱动用电压低的电压。

由此，能够降低控制电路基板中的噪声，能够防止由此带来的误动作等，能够可靠地控制机器人，而且能够实现机器人控制器的小型化。

在本发明的机器人控制器中，优选上述第1继电器驱动电路基板构成为具有从外部输入紧急停止指令的紧急停止用端口，且若向上述紧急停止用端口输入上述紧急停止指令，则上述第2继电器电路成为开状态。

由此，能够更加可靠地降低控制电路基板中的噪声。

在本发明的机器人控制器中，优选具有多个上述紧急停止用端口，上述第1继电器驱动电路基板具有从外部被输入教导上述机器人的动作的信号的连接器，上述多个紧急停止用端口中的一个被设置在上述连接器上。

由此，在使机器人紧急停止时，能够更加可靠地应对。

在本发明的机器人控制器中，优选上述第1继电器驱动电路基板和上述控制电路基板配置为俯视时重合。

由此，能够更加可靠地使机器人控制器小型化。

在本发明的机器人控制器中，优选上述制动器是被设置在上述马达上的电磁制动器。

由此，能够在施加了机器人驱动用电压的状态下，以简易的构成可靠地使机器人停止。

在本发明的机器人控制器中，优选上述第1继电器驱动电路基板具有与其他该机器人控制器电连接的连接器。

由此，在使多个机器人动作时，能够容易地进行各机器人的控制。

附图说明

图1是表示本发明的机器人控制器的实施方式的立体图。

图2是以电源的供给系统为中心示出图1所示的机器人控制器的内部构造的立体图。