[发明专利]车辆的驾驶辅助控制装置

权利要求书

1.一种车辆的驾驶辅助控制装置，其特征在于，包括：

第一环境识别单元，基于图像信息而检测出前方的行驶车道的白线信息；

第二环境识别单元，基于收发的电波信息而检测出存在于所述前方的行驶车道的路侧的立体物的立体物信息；

视程估计单元，基于所述白线信息而对驾驶员的视程进行估计；

行驶车道估计单元，基于所述白线信息与所述立体物信息中的至少一种信息而对行驶车道进行估计；

行驶轨迹估计单元，估计本车辆的行驶轨迹；

偏离位置估计单元，基于通过所述行驶车道估计单元估计出的所述行驶车道以及通过所述行驶轨迹估计单元估计出的行驶轨迹而对本车辆从所述行驶车道偏离的偏离位置进行估计；

车道偏离预防控制单元，根据偏离所述行驶车道的可能性而执行通过报告给驾驶员以及附加自动制动中的至少一种而实现的车道偏离预防控制，

当所述偏离位置在所述视程以内时，所述车道偏离预防控制单元判定为驾驶员辨识出所述偏离位置而抑制所述车道偏离预防控制。

2.如权利要求1所述的车辆的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述视程估计单元将检测出白线之际的人的视觉的平均对比度值作为阈值预先进行设定，并将利用高于该阈值的对比度值检测出的到白线为止的距离估计为所述驾驶员的视程。

3.如权利要求1或2所述的车辆的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述车道偏离预防控制单元是在所述偏离位置比所述视程更远且所述偏离位置比预先设定的阈值更近时将偏离车道的可能性报告给驾驶员。

4.如权利要求1或2所述的车辆的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述车道偏离预防控制单元是在所述偏离位置比所述视程更远、且与存在于所述路侧的立体物碰撞所需的距离小于预先设定的阈值时，执行所述自动制动。

5.如权利要求3所述的车辆的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述车道偏离预防控制单元是在所述偏离位置比所述视程更远、且与存在于所述路侧的立体物碰撞所需的距离小于预先设定的阈值时，执行所述自动制动。