[发明专利]车辆的驾驶辅助控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种为了防止偏离前方行驶车道而执行报警、自动制动的车辆的驾驶辅助控制装置。

背景技术

近年来，关于车辆已开发出利用摄像机、雷达等检测前方存在的车辆及障碍物等立体物而防止从行驶车道偏离以及与立体物碰撞的各种驾驶辅助控制装置，并已推向实用化。在这种驾驶辅助控制装置中，对前方行驶环境的精确检测直接关系到驾驶辅助控制的精确性，因此例如有日本特开2003-217099号公报（以下称为专利文献1）公开了基于所拍摄的图像信息而计算物体的位置，并基于照射电波的反射波而计算物体的位置，再基于分别计算出的两个位置而计算得到观测结果的一个观测位置，从而判断前方物体对本车辆接近到预定距离以内的可能性，且在判断为有这种可能性的情况下报告给驾驶员的一种车辆周围监视装置的技术。

因此对于这种用于防止碰撞的车辆的驾驶辅助控制装置而言，驾驶辅助技术中的重大问题在于，存在如何在驾驶员需要时提取必要的信息而提示并进行控制的执行判断上的难题。即，即使如上述专利文献1中公开的车辆周围监视装置一样精确地检测出前方障碍物等立体物，如果对驾驶员也充分认识到的危险进行过度的报警和控制，则可能使驾驶员产生惯性而使紧急情况下的反应变迟钝，或者给驾驶员造成反感而导致驾驶辅助功能本身被关闭（OFF），从而可能无法发挥原本作为驾驶辅助控制装置的功能。

背景技术文献：

专利文献1：日本特开2003-217099号公报

发明内容

本发明为鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种针对预计驾驶员尚未辨识出的前方行驶车道情况执行报告给驾驶员、开启制动等措施，从而可以恰当地防止偏离车道以及与路侧障碍物的碰撞等的车辆的驾驶辅助控制装置。

根据本发明的一种形态的车辆的驾驶辅助控制装置，具有：第一环境识别单元，基于图像信息而检测出前方的行驶车道的白线信息；第二环境识别单元，基于收发的电波信息而检测出存在于所述前方的行驶车道的路侧的立体物的立体物信息；视程估计单元，基于所述白线信息而对驾驶员的视程进行估计；行驶车道估计单元，基于所述白线信息与所述立体物信息中的至少一种信息而对行驶车道进行估计；行驶轨迹估计单元，估计本车辆的行驶轨迹；偏离位置估计单元，基于通过所述行驶车道估计单元估计出的所述行驶车道以及通过所述行驶轨迹估计单元估计出的行驶轨迹而对本车辆从所述行驶车道偏离的偏离位置进行估计；车道偏离预防控制单元，当所述偏离位置比所述视程更远时根据偏离所述行驶车道的可能性而执行报告给驾驶员以及附加自动制动中的至少一种。

根据本发明的车辆的驾驶辅助控制装置，可针对预计驾驶员尚未辨识出的前方行驶车道的情况执行报告给驾驶员、开启制动等措施，从而可以恰当地防止偏离车道以及与路侧障碍物的碰撞等。

附图说明

图1为关于本发明的一种实施形态的搭载于车辆上的车辆的驾驶辅助控制装置的示意性构成图。

图2为关于本发明的一种实施形态的控制单元的功能模块图。

图3为关于本发明的一种实施形态的车辆驾驶辅助控制程序的流程图。

图4为关于本发明的一种实施形态的车道偏离预防控制的说明图。

符号说明：

1：本车辆 2：驾驶辅助控制装置

3：立体摄像单元（第一环境识别单元）

4：毫米波雷达单元（第二环境识别单元）

5：控制单元 6：车速传感器

7：方向盘转角传感器 9：报警灯

10：制动驱动部 31：立体摄像机

32：第一环境识别部 41：毫米波收发部

42：第二环境识别部 51：视程估计部（视程估计单元）

52：行驶轨迹估计部（行驶轨迹估计单元）

53：计算至第一偏离点的距离的距离计算部（行驶车道估计单元、偏离位置估计单元）

54：计算至第二偏离点的距离的距离计算部（行驶车道估计单元、偏离位置估计单元）

55：控制判定部 56：报警控制部（车道偏离预防控制单元）

57：制动控制部（车道偏离预防控制单元）

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的实施形态。