[发明专利]三次元伺服送料机械手

权利要求书

1.一种三次元伺服送料机械手，适用于冲床中对工件进行多工位移送，其特征在于，包括伺服控制系统、第一驱动装置、第二驱动装置及两驱动臂，每一所述驱动臂的两端均分别与所述第一驱动装置及第二驱动装置相连接，且所述两驱动臂呈相互平行设置，所述两驱动臂均设有相互配合的夹爪，所述第一驱动装置及第二驱动装置由所述伺服控制系统控制同步作动驱使所述两驱动臂沿三个相互垂直的方向移动，且所述两驱动臂带动所述夹爪配合作动以对所述工件进行多工位移送。

2.如权利要求1所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述第一驱动装置包括：X轴驱动机构、Y轴驱动机构及Z轴驱动机构，所述X轴驱动机构驱使所述两驱动臂沿水平方向相互靠近或相互远离的方向同步移动，则所述两驱动臂带动所述夹爪进行夹持或释放所述工件的开夹操作，所述Y轴驱动装置驱使所述两驱动臂沿水平方向且垂直于所述两驱动臂相互靠近的方向同步移动，所述Z轴驱动机构驱使所述两驱动臂沿竖直方向同步移动。

3.如权利要求2所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述X轴驱动机构包括第一驱动器、第一螺杆、第一导座、第一导轨及第一导向杆，所述第一驱动器的输出端连接于所述第一螺杆，所述第一螺杆沿所述驱动臂的长度方向设置，所述第一导轨沿平行于所述第一螺杆的方向分别设于所述第一螺杆的两侧，所述第一导座的下端面固定设有与所述第一螺杆呈螺纹配合的第一螺母套件，所述第一导座下端面还设有第一滑块，所述第一滑块分布于所述第一螺母套件两侧且与所述第一导轨呈滑动配合，所述第一导向杆固定设于所述第一导座的上端，且所述第一导向杆沿水平方向且垂直于所述第一螺杆设置，所述两驱动臂伸入所述第一驱动装置的一端分别连接于所述第一导向杆的两端。

4.如权利要求3所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述X轴驱动机构还包括第二滑块及第二导向杆，所述第二滑块呈滑动配合的套设于所述第一导向杆的两端，所述第二导向杆沿竖直方向固定设置于所述第二滑块，每一所述驱动臂伸入所述第一驱动装置的一端呈滑动配合的套设于一个对应的所述第二导向杆。

5.如权利要求4所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述Y轴驱动机构包括第二驱动器、第一驱动齿轮、第一条形齿、支撑臂、第二导轨及托座，所述第二驱动器的输出端连接于所述第一驱动齿轮，所述第一条形齿呈与所述第一驱动齿轮相互啮合的设于所述第一驱动齿轮的上下两侧，且所述第一条形齿均呈水平设置且垂直于所述驱动臂的长度方向，所述支撑臂沿竖直方向设置，且所述第一条形齿远离所述第一驱动齿轮的一端与所述支撑臂固定连接，所述第二导轨沿平行于所述第一条形齿的方向分别位于所述支撑臂的上下两端，且两所述支撑臂的上下两端均设有第三滑块，所述第三滑块与所述第二导轨呈滑动配合，所述托座连接于所述支撑臂的上端，每一所述驱动臂沿该驱动臂的长度方向呈滑动的设于一个对应的所述托座。

6.如权利要求5所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述Z轴驱动机构包括第三驱动器、第二螺杆、第三导轨、第二导座及第三导向杆，所述第三驱动器的输出端连接于所述第二螺杆，所述第二螺杆呈竖直设置，所述第三导轨沿平行于所述第二螺杆的方向分别设于所述第二螺杆的两侧，所述第二导座固定设有与所述第二螺杆呈螺纹配合的第二螺母套件，且所述第二导座设有第四滑块，所述第四滑块与所述第三导轨呈滑动配合，所述第三导向杆呈平行于所述第二螺杆的方向设置，且所述第三导向杆还沿平行于所述第一条形齿的方向滑动的设于所述第二导座上，所述支撑臂还沿平行于所述第二螺杆的方向滑动的设于第三导向杆上，所述托座固定设置于所述第三导向杆。

7.如权利要求6所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述Z轴驱动机构还包括第四驱动器，所述第四驱动器分别设于所述第二螺杆的两侧，且所述第四驱动器的输出端分别连接于所述第二导座的两端，所述第四驱动器驱使所述第二导座沿平行于所述第二螺杆的方向滑动。

8.如权利要求7所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述第一驱动装置还包括架体，所述X轴驱动机构、Y轴驱动机构及Z轴驱动机构均设于所述架体上。

9.如权利要求8所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述第一驱动器、第一导轨、第二驱动器、第二导轨、第三驱动器、第三导轨及第四驱动器均固定设于所述架体上，所述第一驱动器、第二驱动器及第三驱动器均为旋转驱动器，所述第四驱动器为直线驱动器。

10.如权利要求2及5至9任一项所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述第二驱动装置也设有所述Y轴驱动机构及Z轴驱动机构。