[发明专利]三次元伺服送料机械手

说明书

技术领域

本发明涉及工业机械手领域，尤其涉及一种三次元伺服送料机械手。

背景技术

在现今的生活上，科技曰新月益的进展之下，机械手已经广泛应用于生活中的各个领域，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，汽车行业滤清器壳和马达壳生产厂家的生产模式大多还是以单冲床单工序生产为主，落后的设备和工序布置，导致产能低下、品质不稳定、废品率高及产业劳动力不足的问题，而且具有一定的危险性，已经远远满足不了自动化生产的发展趋势。另外，现有的机械手也存在结构简陋或过于复杂及功能不完善的缺点，仅能实现二轴联动移送，且无法实现对加工工件的高精度移送，也存在产能低下、品质不稳定及废品率高的问题，已经严重影响了加工过程自动化和无人化生产的发展。

因此，急需要一种三次元伺服送料机械手来克服上述存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种三次元伺服送料机械手，该三次元伺服送料机械手功能完善、能够实现三轴联动移送工件，且能够实现代替人工工作、高精度移送工件、大幅提高劳动生产率、提高产品品质、节约生产空间、节约生产成本投入及加工过程的自动化和无人化。

为实现上述的目的，本发明提供了一种三次元伺服送料机械手，适用于冲床中对工件进行多工位移送，其中，所述三次元伺服送料机械手包括伺服控制系统、第一驱动装置、第二驱动装置及两驱动臂，每一所述驱动臂的两端均分别与所述第一驱动装置及第二驱动装置相连接，且所述两驱动臂呈相互平行设置，所述两驱动臂均设有相互配合的夹爪，所述第一驱动装置及第二驱动装置由所述伺服控制系统控制同步作动驱使所述两驱动臂沿三个相互垂直的方向移动，且所述两驱动臂带动所述夹爪配合作动以对所述工件进行多工位移送。

较佳地，所述第一驱动装置包括：X轴驱动机构、Y轴驱动机构及Z轴驱动机构，所述X轴驱动机构驱使所述两驱动臂沿水平方向相互靠近或相互远离的方向同步移动，则所述两驱动臂带动所述夹爪进行夹持或释放所述工件的开夹操作，所述Y轴驱动装置驱使所述两驱动臂沿水平方向且垂直于所述两驱动臂相互靠近的方向同步移动，所述Z轴驱动机构驱使所述两驱动臂沿竖直方向同步移动。

较佳地，所述X轴驱动机构包括第一驱动器、第一螺杆、第一导座、第一导轨及第一导向杆，所述第一驱动器的输出端连接于所述第一螺杆，所述第一螺杆沿所述驱动臂的长度方向设置，所述第一导轨沿平行于所述第一螺杆的方向分别设于所述第一螺杆的两侧，所述第一导座的下端面固定设有与所述第一螺杆呈螺纹配合的第一螺母套件，所述第一导座下端面还设有第一滑块，所述第一滑块分布于所述第一螺母套件两侧且与所述第一导轨呈滑动配合，所述第一导向杆固定设于所述第一导座的上端，且所述第一导向杆沿水平方向且垂直于所述第一螺杆设置，所述两驱动臂伸入所述第一驱动装置的一端分别连接于所述第一导向杆的两端。

较佳地，所述X轴驱动机构还包括第二滑块及第二导向杆，所述第二滑块呈滑动配合的套设于所述第一导向杆的两端，所述第二导向杆沿竖直方向固定设置于所述第二滑块，每一所述驱动臂伸入所述第一驱动装置的一端呈滑动配合的套设于一个对应的所述第二导向杆。

较佳地，所述Y轴驱动机构包括第二驱动器、第一驱动齿轮、第一条形齿、支撑臂、第二导轨及托座，所述第二驱动器的输出端连接于所述第一驱动齿轮，所述第一条形齿呈与所述第一驱动齿轮相互啮合的设于所述第一驱动齿轮的上下两侧，且所述第一条形齿均呈水平设置且垂直于所述驱动臂的长度方向，所述支撑臂沿竖直方向设置，且所述第一条形齿远离所述第一驱动齿轮的一端与所述支撑臂固定连接，所述第二导轨沿平行于所述第一条形齿的方向分别位于所述支撑臂的上下两端，且两所述支撑臂的上下两端均设有第三滑块，所述第三滑块与所述第二导轨呈滑动配合，所述托座连接于所述支撑臂的上端，每一所述驱动臂沿该驱动臂的长度方向呈滑动的设于一个对应的所述托座。