[发明专利]触觉传感器

权利要求书

1.一种触觉传感器，包括：

第一基板，包括多个第一电极；

第二基板，包括与所述多个第一电极对应的多个第二电极；以及

介电物质，设置在第一基板和第二基板之间，

其中，彼此对应的第一电极和第二电极仅部分地叠置，

其中，与第一电极中的任一个对应的第二电极在一个方向上偏离第一电极中的所述任一个，而与邻近第一电极中的所述任一个的另一个第一电极对应的第二电极在不同方向上偏离所述另一个第一电极，

其中，介电物质的部分与第一电极和/或第二电极叠置，

其中，介电物质的没有与第一电极叠置也没有与第二电极叠置的其它部分被形成为空腔，

其中，介电物质的没有与第一电极叠置也没有与第二电极叠置的其它部分指介电物质没有面对第一电极也没有面对第二电极的部分，

其中，所述多个第一电极基于一对一的关系匹配所述多个第二电极，

其中，所述多个第一电极彼此间隔开。

2.如权利要求1所述的触觉传感器，其中，第一电极中的所述任一个和与第一电极中的所述任一个对应的第二电极与所述另一个第一电极和与所述另一个第一电极对应的第二电极线对称。

3.如权利要求1所述的触觉传感器，其中，

当在第一方向上向第一基板施加剪力时，第一电极中的至少一部分和与第一电极中的所述至少一部分对应的第二电极之间的电容变化，并且

当在第一方向的反方向上向第一基板施加剪力时，第一电极中的所述至少一部分和对应的第二电极之间的电容变化。

4.如权利要求3所述的触觉传感器，其中，

当在第一方向上向第一基板施加剪力时，不同于第一电极中的所述至少一部分的第一电极中的至少另一部分和与第一电极的所述至少另一部分对应的第二电极之间的电容变化，并且

当在第一方向的反方向上向第一基板施加剪力时，第一电极的所述至少另一部分和对应的第二电极之间的电容增大或减小。

5.如权利要求1所述的触觉传感器，其中，

当向第一基板施加力时，第一基板相对于第二基板水平和垂直地移动，并且

使用第一电极和第二电极之间的叠置面积的变化测量施加到第一基板的剪力的大小和方向，并使用第一电极和第二电极之间的距离的变化测量施加到第一基板的垂直力的大小。

6.如权利要求1所述的触觉传感器，其中，

至少四个第一电极和与所述至少四个第一电极对应的至少四个第二电极形成一个单元组，

所述单元组中包括的所述至少四个第一电极和所述至少四个第二电极分开预定间隔，并且

所述单元组中包括的所述至少四个第一电极彼此分开的距离大于所述单元组中包括的所述至少四个第二电极彼此分开的距离，使得所述至少四个第一电极的内边缘与所述至少四个第二电极的外边缘叠置。

7.如权利要求6所述的触觉传感器，其中，

所述一个单元组包括四个第一电极和与所述四个第一电极对应的四个第二电极，所述四个第一电极和所述四个第二电极被布置成分别形成虚拟矩形的顶角，并且

所述四个第一电极被设置成与虚拟矩形的中心的距离比所述四个第二电极与虚拟矩形的中心的距离长。

8.如权利要求1所述的触觉传感器，其中，当向第一基板或第二基板施加垂直力时，第一电极中的至少一部分和与第一电极中的所述至少一部分对应的第二电极之间的电容增大。

9.如权利要求1所述的触觉传感器，其中，介电物质是能伸展并能压缩的。

10.如权利要求9所述的触觉传感器，其中，介电物质是包括硅树脂或聚合物的合成物。

11.如权利要求9所述的触觉传感器，其中，介电物质包括凹进以允许空气流动的空气通路。

12.如权利要求1所述的触觉传感器，其中，第一电极和第二电极由石墨烯制成。