[发明专利]具有被驱动体的位置修正功能的伺服控制装置

权利要求书

1.一种伺服控制装置，其特征在于，具备：

伺服电动机(1)；

由上述伺服电动机驱动的被驱动体(2)；

连结机构(3)，其是与上述伺服电动机和上述被驱动体连结的连结机构，将上述伺服电动机作为动力源，产生在上述被驱动体和上述连结机构的连结部(2a)中作用于上述被驱动体的驱动力(T1)；

电动机控制部(10)，其控制上述伺服电动机，其中

上述电动机控制部具备：

位置指令生成部(11)，其生成上述被驱动体的位置指令值(A0)；

力推定部(17)，其推定在上述连结部中作用于上述被驱动体的驱动力；

修正部(18、21)，其根据由上述力推定部推定的驱动力(T1)来计算位置修正量(A1)，并使由上述位置指令生成部生成的位置指令值(A0)与上述位置修正量(A1)相加，计算出修正后的位置指令值(Ax)；

控制信号输出部(12、13、19)，其根据由上述修正部修正后的位置指令值(Ax)，向上述伺服电动机输出控制信号，

干扰扭矩推定部(24)，其推定由于作用于上述伺服电动机、上述连结机构、以及上述被驱动体的干扰而产生的全体的干扰扭矩(Tt)，

加减速扭矩计算部(25)，其基于上述伺服电动机的角度位置或旋转速度的检测值来计算上述伺服电动机的角加速度，并基于计算出的角加速度来计算上述被驱动体的加减速所需要的加减速扭矩(Tc)；

干扰扭矩计算部(16)，其基于所述伺服电动机的旋转速度的检测值，来计算由于作用于上述伺服电动机和上述连结机构的干扰而产生的干扰扭矩(Tb)，

上述力推定部通过使由上述干扰扭矩推定部推定的全体的干扰扭矩(Tt)与由上述加减速扭矩计算部计算出的加减速扭矩(Tc)相加，并减去由上述干扰扭矩计算部计算出的干扰扭矩(Tb)，由此计算上述驱动力(T1)。

2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

上述修正部将由上述力推定部推定的驱动力乘以预先确定的常数(k2)，而修正上述位置指令值。

3.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

上述修正部具备：修正量限制部(20)，其限制上述位置修正量(A1)。

4.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，还具备：

位置检测部(31)，其检测上述伺服电动机的角度位置(ω)；

速度检测部(32)，其检测上述伺服电动机的转速(V)，其中

上述电动机控制部还具备：

速度指令生成部(12)，其根据由上述位置指令生成部生成的位置指令值、由上述位置检测部检测出的角度位置，生成上述伺服电动机的速度指令值(Vx)；

扭矩指令生成部(13)，其根据由上述速度指令生成部生成的速度指令值、由上述速度检测部检测出的转速，生成上述伺服电动机的扭矩指令值(T0)，

上述干扰扭矩推定部根据由上述速度检测部检测出的转速、由上述扭矩指令生成部生成的扭矩指令值，推定上述全体的干扰扭矩。

5.根据权利要求1～4的任意一项所述的伺服控制装置，其特征在于，

上述连结机构包括滚珠丝杆(5)、减速机构(3)、联轴器(4)的至少任意一个。