[发明专利]具有被驱动体的位置修正功能的伺服控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种伺服控制装置，其具有对通过伺服电动机的动力进行驱动的被驱动体的位置进行修正的功能。

背景技术

之前已知一种伺服控制装置，其对根据位置指令值进行动作的伺服电动机的位置指令值进行修正，提高由伺服电动机驱动的被驱动体的位置精度。例如，在专利第3621278号公报（JP3621278B）所记载的装置中，将相当于伺服电动机产生的扭矩的扭矩指令值的反馈扭矩指令值和前馈扭矩值相加所得的全部扭矩指令值乘以预定的常数，将该相乘所得的信号加上位置指令值，由此修正位置指令值。

JP3621278B所记载的装置将伺服电动机的扭矩（全部扭矩指令值）乘以常数来修正位置指令值，没有考虑到伺服电动机和被驱动体之间的干扰（摩擦力），因此在干扰产生很大变化的情况下，难以高精度地修正位置指令值。

发明内容

本发明的一个形式的伺服控制装置具备：伺服电动机；由伺服电动机驱动的被驱动体；连结机构，其与伺服电动机和被驱动体连结，将伺服电动机作为动力源，产生在被驱动体和连结机构的连结部中作用于被驱动体的驱动力；电动机控制部，其控制伺服电动机。电动机控制部具有：位置指令生成部，其生成被驱动体的位置指令值；力推定部，其推定在连结部作用于被驱动体的驱动力；修正部，其根据由力推定部推定的驱动力，修正由位置指令生成部生成的位置指令值；控制信号输出部，其根据由修正部进行修正后的位置指令值，向伺服电动机输出控制信号。

附图说明

通过以下与附图关联的实施方式的说明，进一步了解本发明的目的、特征和优点。

图1是表示本发明的实施方式的伺服控制装置的概要结构的图。

图2是表示构成本发明的第一实施方式的伺服控制装置的电动机控制部的结构的框图。

图3是表示在图2的电动机控制部中执行的处理的一个例子的流程图。

图4是表示图2的变形例子的图。

图5是表示构成本发明的第二实施方式的伺服控制装置的电动机控制部的结构的框图。

图6是表示在图5的电动机控制部中执行的处理的一个例子的流程图。

图7是表示构成本发明的第三实施方式的伺服控制装置的电动机控制部的主要部分结构的框图。

图8是表示图2的变形例子的图。

图9A是表示图1的连结机构的变形例子的图。

图9B是表示图1的连结机构的变形例子的图。

具体实施方式

第一实施方式

以下，参照图1～图4说明本发明的第一实施方式的伺服控制装置。图1是表示本发明的第一实施方式的伺服控制装置100的概要结构的图。在此，说明将伺服控制装置100应用于机床、例如立式多工序自动数学控制机床的情况。

如图1所示，伺服控制装置100具备：伺服电动机1；由伺服电动机1驱动的工作台2；连结机构3，其与伺服电动机1和工作台2连结，将伺服电动机1作为动力源，产生工作台2的驱动力；电动机控制部10，其控制伺服电动机1。工作台2能够沿着导轨7向箭头X方向移动。在工作台2上装载工件W，未图示的主轴依照加工程序相对于工作台2相对移动，由此能够通过安装在主轴前端部的工具来加工工件W。此外，在工作台2上一体地固定有螺母6，以下有时也包含螺母6称为工作台2。

连结机构3具有与伺服电动机1的转子1a的端部连结的联轴器4、一个端部固定在联轴器4上的滚珠丝杆5，螺母6与滚珠丝杆5螺合。电动机控制部10根据指示工作台2的X方向位置的位置指令值来向伺服电动机1输出控制信号，使伺服电动机1（转子1a）旋转。如果伺服电动机1旋转，则滚珠丝杆5经由联轴器4旋转，螺母6沿着滚珠丝杆5的轴方向（X）方向移动。即，伺服电动机1的旋转运动通过滚珠丝杆5变换为直线运动。由此，工作台2向X方向移动，控制工作台2的位置。