[发明专利]清洁机器人的控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，该清洁机器人具有机身、安装在所述机身的下表面上的主清洁工具、以及安装在所述机身的左右侧表面上以从所述机身的内部伸出或插入到所述机身的内部中的第一副清洁工具和第二副清洁工具，所述控制方法包括：

检测障碍物；

当检测到障碍物时，使所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个伸出到所述机身的外部；以及

当检测到障碍物并且所述机身旋转时，判断所述机身的旋转方向并且将安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具插入到所述机身中，

其中，安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具的插入包括：

当所述机身的旋转方向是向左方向时，判断所述第一副清洁工具是否处于插入状态，当所述第一副清洁工具处于插入状态时维持所述第一副清洁工具的插入，而当所述第一副清洁工具处于伸出状态时将所述第一副清洁工具插入到所述机身中；以及

当所述机身的旋转方向是向右方向时，判断所述第二副清洁工具是否处于插入状态，当所述第二副清洁工具处于插入状态时维持所述第二副清洁工具的插入，而当所述第二副清洁工具处于伸出状态时将所述第二副清洁工具插入到所述机身中。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个的伸出包括：

判断所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个是否处于伸出状态；

当所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个处于伸出状态时，维持所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个的伸出；以及

当所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个处于插入状态时，使所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个从所述机身伸出。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其中：

所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个的伸出包括旋转臂电机以使所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个的侧臂在第一方向上按指定的角度旋转直到第一目标角度；

安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具的插入包括旋转臂电机以使安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具的侧臂在第二方向上按指定的角度旋转直到第二目标角度；

所述控制方法还包括当所述副清洁工具的插入完成时初始化所述第一目标角度和所述第二目标角度；并且

所述第一目标角度和所述第二目标角度具有相同的角位移。

4.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

当检测到障碍物时，执行障碍物追踪，在该障碍物追踪中所述机身追踪所述障碍物；以及

当障碍物追踪完成时，将所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具的伸出状态维持预定的时间。

5.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

确认所述障碍物的位置；

当确认所述障碍物位于所述机身的前面时，使所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具从所述机身伸出；

当确定障碍物追踪时，确定障碍物追踪方向，其中，在所述障碍物追踪中机身追踪障碍物；

确定所述机身的旋转，以使得所述机身可在所确定的障碍物追踪方向上行进；

将位于所述机身的旋转方向上的副清洁工具插入到所述机身中；以及

当所述机身的旋转完成时使插入的副清洁工具从所述机身伸出。

6.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：当未检测到障碍物时，将所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具的侧臂插入到所述机身中并且旋转所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具的侧刷。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其中，将安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具插入到所述机身中包括：

当所述机身旋转时，基于障碍物检测信号检测与所述障碍物的距离；

将检测到的距离与指定的距离相比较；

当检测到的距离超过所述指定的距离时，在调整所述机身的旋转速度的同时控制所述副清洁工具的插入；以及

当检测到的距离不超过所述指定的距离时，停止所述机身的旋转，将所述副清洁工具插入到所述机身中，并且在所述副清洁工具的插入完成之后再旋转所述机身，

其中，所述控制方法还包括：

当所述机身的旋转完成时，判断从所述机身的旋转完成的时间点起是否经过了指定的时间；以及

当经过了所述指定的时间时，使插入的副清洁工具从所述机身伸出。