[发明专利]清洁机器人的控制方法

说明书

技术领域

一个或多个实施例涉及提高清洁效率的清洁机器人(cleaning robot)及其控制方法。

背景技术

一般地，清洁机器人在没有用户操作的情况下自动地在待清洁区域中四处行进的同时从地板吸取外来物质，例如灰尘，从而自动地清洁待清洁区域。

清洁机器人可包括主清洁工具和副清洁工具，主清洁工具去除累积在清洁机器人的机身下的灰尘，副清洁工具可形成在机身的两侧并且可向外伸出以清洁存在障碍物的区域或者利用主清洁工具不易清洁的区域，例如邻近墙面的区域。

清洁机器人可以在根据预定的行进模式行进的同时利用主清洁工具和副清洁工具重复清洁操作。此时，清洁机器人可通过经由各种传感器感测位于清洁区域内的障碍物或墙壁并且基于感测结果控制路径移动和清洁操作来执行清洁。

发明内容

因此，本发明的一个方面提供一种清洁机器人及其控制方法，当在清洁机器人为了障碍物追踪而行进期间机身旋转时，该清洁机器人及其控制方法可控制设在第一副清洁工具和第二副清洁工具中与机身的旋转方向相对应的至少一个上的侧臂的插入。

一个或多个实施例涉及清洁机器人及其控制方法，其在障碍物追踪期间可基于与障碍物的距离来控制主清洁工具的侧刷的旋转速度和副清洁工具的侧刷的旋转速度。

一个或多个实施例涉及清洁机器人及其控制方法，其可通过判断副清洁工具的侧臂的堵塞的可能性和堵塞的发生来控制机身的位置的移动。

一个或多个实施例涉及清洁机器人及其控制方法，其可基于与限制清洁机器人移动到限制进入区域中的虚拟防护装置的通信来控制设在副清洁工具上的侧臂的插入。

一个或多个实施例涉及清洁机器人及其控制方法，其在清洁完成时可基于电池的电力量来控制主清洁工具的主刷的旋转和副清洁工具的侧刷的旋转并且控制副清洁工具的侧臂的插入。

一个或多个实施例涉及清洁机器人及其控制方法，其可手动或自动地执行测试模式以判断副清洁工具是否异常。

通过一种清洁机器人的一个或多个实施例可克服前述问题和/或可实现其他方面，该清洁机器人可包括：在地板上行进的机身；检测机身周围的障碍物的障碍物检测器；安装在机身上、被配置为从机身的内部伸出或插入到机身的内部中的至少一个副清洁工具；以及控制器，该控制器在检测到障碍物时控制至少一个副清洁工具的操作以使至少一个副清洁工具从机身伸出，并且在检测到障碍物并且机身旋转时控制至少一个副清洁工具的操作以将至少一个副清洁工具插入到机身中。

控制器可控制所述至少一个副清洁工具之中的以机身的前表面为基准位于机身的旋转方向上的副清洁工具的操作，以使得位于旋转方向上的该副清洁工具可被插入到机身中。

控制器可判断位于旋转方向上的副清洁工具是否从机身伸出，当位于旋转方向上的副清洁工具从机身伸出时可将位于旋转方向上的副清洁工具插入到机身中，而当位于旋转方向上的副清洁工具被插入到机身中时可维持位于旋转方向上的副清洁工具的插入。

至少一个副清洁工具中的每一个可包括安装在机身上以从机身的内部伸出或插入到机身的内部中的侧臂、旋转侧臂的臂电机、可旋转地安装在侧臂上的侧刷、以及旋转侧刷的刷电机。

至少一个副清洁工具可包括位于机身的左侧的第一副清洁工具和位于机身的右侧的第二副清洁工具。

控制器在机身的旋转方向是向左方向时可控制第一副清洁工具的臂电机以使得第一副清洁工具的侧臂被插入到机身中，并且在机身的旋转方向是向右方向时可控制第二副清洁工具的臂电机以使得第二副清洁工具的侧臂被插入到机身中。

当检测到障碍物时，控制器可控制第一副清洁工具的臂电机和第二副清洁工具的臂电机以使得第一副清洁工具和第二副清洁工具可从机身伸出。

控制器可判断障碍物的位置，当障碍物的位置位于机身的左边时可控制第一副清洁工具的臂电机以使得第一副清洁工具的侧臂可从机身伸出，而当障碍物的位置位于机身的右边时可控制第二副清洁工具的臂电机以使得第二副清洁工具的侧臂可从机身伸出。

控制器可判断障碍物的位置，并且当障碍物的位置位于机身的前面时，可控制第一副清洁工具的臂电机和第二副清洁工具的臂电机以使得第一副清洁工具和第二副清洁工具可从机身伸出。

控制器在控制至少一个副清洁工具的伸出期间可以使臂电机在第一方向上按指定的角度旋转直到第一目标角度，并且在控制至少一个副清洁工具的插入期间可以使臂电机在第二方向上按指定的角度旋转直到第二目标角度。