[发明专利]一种光谱成像仪并联机械手

说明书

一、技术领域

本发明属于工业机器人技术领域。

二、技术背景

并联机械手是动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，有数据处理器和摄像机且以并联方式驱动的一种闭环机构。其特点是无累积误差，精度较高；驱动装置置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；完全对称的并联机构具有较好的各向同性；工作空间较小，生产厂家多，成熟的产品，如苏州市博仕德自动化有限公司生产的boschet／LW型号并联机械手。但是现有的并联机械手的影像摄取装置只能辨别物品的形状和颜色，不能识别物品的材质，因此无法应用于分拣不同材质的人品分拣成相同材质物品。

三、发明内容

本发明所要解决的技术问题是：

设计一种能从混杂在一起的不同材质物品中，分拣出选定材质物品的并联机械手。

为了解决上述问题，本发明采用的技术方案是：

将普通并联机械手的摄像机换成光谱成像仪(如品牌的VNIR高光谱成像光谱仪)，并联机械手根据光谱成像仪提供的物品方位和光谱特征可以将选择物品放在预定方位。

本发明的有益效果是：

这种光谱成像仪并联机械手可以在混杂在一起的物品中选择预定光谱特征的物品放在预定的方位，可以应用于将非生物生活垃圾分拣成相同材质的物料，也可以应用于将其他混杂在一起的多种材质的杂物需要分拣成相同材质的物料。

四、具体实施方式

实施例  将苏州市博仕德自动化有限公司生产的boschet／LW型号并联机械手原有的摄像机更换成品牌的VNIR高光谱成像光谱仪，用数据线连接并联机械手的数据处理器和高光谱成像仪的数据接口，使得并联机械手的数据处理器和高光谱成像仪的数据联通。