[发明专利]一种交叉轨道穿梭车用双向行走机构

说明书

技术领域

本发明涉及物流装备领域，尤其涉及一种用于交叉轨道穿梭车的双向行走机构。

背景技术

穿梭车是物流系统中常用的一种工业搬运车辆。传统的穿梭车只有单向的行走机构，车辆只能在平面内的直线轨道或具有一定转弯半径的曲线轨道上往复行驶。当需要在平面内X、Y两个方向上搬运货物时，这种传统的穿梭车轨道占地面积大，浪费作业空间；如果在贯通式货架的货物通道内使用这种穿梭车，由于在巷道内无法布置转弯轨道，就需要在通道端部借助堆垛机或叉车将穿梭车从一个通道搬运到另一个通道，这样势必会增加作业环节和时间，降低物流系统的作业效率。

中国国家知识产权局专利局在2013年5月22日公开了一项公告号为CN103101737A，名称为“一种沿交叉轨道行走的穿梭车”的中国专利申请，它主要由车体、纵向行走机构、升降机构、横向行走机构、载物装置和电气系统组成，其纵向行走机构安装在车体上，升降机构分别安装在车体和纵向行走机构的纵向轮轴上，横向行走机构安装在升降机构的升降架上。该车由于在车体内设置了带有横向行走机构的升降架，升降架收回时需要将整个横向行走机构置放在车体内，因而整车体积较大，只适合于运载托盘一类的大型货物单元，不适合小型穿梭车应用场合。同时，由于安装了横向行走机构的升降架与车体之间存在多个运动副连接，对横向行走时的整车稳定性有一定影响，横向行走速度不宜过快。

发明内容

本发明目的是为了克服现有穿梭车的局限性，提高穿梭车的作业灵活性和作业效率，提供一种新型的交叉轨道穿梭车用双向行走机构。

本发明的基本构思是由车体、升降机构、纵向行走机构、横向行走机构、电器仓和电气系统构成；车体为矩形刚性框架，在车体四个角的侧板上，按照升降机构的布局加工安装滑动轴承座的孔，框架的底部有横梁；纵向行走机构和横向行走机构通过升降机构安装在车体上；电气系统安装在电器仓内，并与升降机构、纵向行走机构、横向行走机构的驱动电机相连接。   

    升降机构由滑动轴承座、偏心盘、减速伺服电机、蜗轮、蜗杆、蜗杆轴、蜗杆轴支撑座、滚动轴承、同步带、同步带轮、同步带张紧轮构成；滑动轴承座固定安装在车体四个角的侧板上预制的滑动轴承座孔内，滑动轴承座内活动安装偏心盘，偏心盘的偏心孔内安装滚动轴承，蜗轮安装在偏心盘上，蜗杆安装在蜗杆轴上并与蜗轮相啮合组成蜗轮蜗杆机构，蜗杆轴通过蜗杆轴支撑座安装车体的侧板上；同轴的两套蜗轮蜗杆机构为一组，在车体的矩形刚性框架对应的侧板上分别对应安装两组；在相邻的两个侧板上，分别在同轴的两组蜗轮蜗杆机构之间安装减速伺服电机，减速伺服电机的扭力臂安装在扭力臂固定座上，扭力臂固定座安装在车体框架底部的横梁上。减速伺服电机两端驱动轴通过蜗杆轴与安装在同一侧板上同轴的两个蜗杆相连接，蜗杆轴上安装主动同步带轮；与该相邻两侧板对应的两个侧板上，分别安装的两套同轴的蜗轮蜗杆之间安装蜗杆轴支架，蜗杆轴支架上安装蜗杆轴并与两套同轴的蜗轮蜗杆机构的蜗杆相连接，该蜗杆轴与相对应侧板上的蜗杆轴上的主动同步带轮对应的位置安装从动同步带轮，主动同步带轮和从动同步带轮之间安装同步带并安装涨紧轮张紧。

纵向行走机构由驱动减速电机、2个纵向行走驱动轮、2个纵向行走从动轮、万向传动轴和电机支架构成。2个纵向行走驱动轮安装在升降机构偏心盘的偏心孔内滚动轴承内带万向接头的回转轴颈上；2个纵向行走从动轮安装在升降机构偏心盘的偏心孔内滚动轴承内不带万向接头的的回转轴颈上。驱动减速电机安装在电机支架上，电机支架安装在车体底部的横梁上，驱动减速电机的两端动力输出轴上安装万向接头；用万向传动轴将驱动减速电机的两端动力输出轴分别与2个纵向行走驱动轮相连接。  

横向行走机构由驱动减速电机、2个横向行走驱动轮、2个横向行走从动轮、驱动轴和扭力臂固定座构成。驱动减速电机套装在驱动轴上，电机的扭力臂安装在扭力臂固定座上，扭力臂固定座安装，驱动轴的两端安装在升降机构偏心盘的偏心孔内滚动轴承内，并伸出轴颈，在轴颈上分别安装2个横向行走驱动轮；2个横向行走从动轮对应安装在升降机构偏心盘的偏心孔内滚动轴承内的回转轴颈上。

   电器仓为一个与车体尺寸相配合的箱体，箱体的侧板和顶板可以拆卸，便于安装电气系统的元件。

电气系统由控制单元、充电电池组、电流逆变器和相应的连接电缆组成，安装在车体上方的电器仓内并与升降机构、纵向行走机构、横向行走机构的驱动电机相连接，同时与仓储系统的上位计算机控制系统相连接。

本发明的工作原理：