[发明专利]一种用于微创手术机器人的多功能手术器械

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗机器人设备，尤其涉及一种用于微创手术机器人的多功能手术器械。

背景技术

微创外科手术是指通过小切口将细长腹腔镜和手术器械插入患者体内，医生借助图像监视系统进行操作的外科手术。

微创外科手术与传统开口手术相比具有：切口小、出血少、疤痕小和恢复时间快等优点。但也有很多不足，由于体表切口约束，操作过程中医生手部运动与手术器械末端运动相反，造成眼手不协调，大大降低了手术灵活性。此外，医生手部抖动会被细长的手术器械放大，增加手术风险。

机器人辅助的外科手术系统能够有效地利用手术医生经验，同时发挥机器人定位精确、运行稳定等特点。能够帮助医生完成复杂的外科手术动作，减少手术中因医生疲劳或手部抖动导致的误操作和损伤，提高了手术安全性，缩短了治愈时间和降低了医疗成本。目前美国Computer Motion公司的ZEUS和Intuitive Surgical公司的Da Vinci外科手术机器人系统通过FDA认证并广泛应用于临床。

微创手术机器人在手术过程当中，手术器械是机器人与病人体内病灶及组织直接接触。因此手术器械性能在微创手术机器人系统中占据重要地位。手术过程中要根据不同手术操作需求更换不同手术器械类型。手术器械更换时需要将原有手术器械从病人体内取出，再将预更换的新器械插入人体。为确保手术器械更换过程的安全性，需要考虑如下问题：1)手术器械各关节均需在病人体内回归至零位，回零过程中要求手术器械任何部位不能与人体内组织发生干涉；2)为避免新手术器械对组织造成误伤，插入时不应在体内插入太深；3)为便于对手术器械进行控制，应保证其末端执行器一直处于内窥镜视野内。可见更换手术器械是一个较为复杂的过程，若处理不当，将会消耗大量手术时间，甚至对手术质量产生不利影响。目前研究主要是通过对快换接口优化来提高手术器械更换效率，很少研究器械本身部分。因此更换手术器械时，不可避免要将其从体内取出，从而延长了手术时间，降低了手术效率。

发明内容

本发明的目的是在于提供一种用于微创手术机器人的多功能手术器械，实现在病人体内切换不同手术器械类型，降低因更换手术器械产生的运动对人体造成伤害的可能性，减少将手术器械取出和重新插入病人体内的时间，缩短整体手术操作时间，提高手术效率。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：一种用于微创手术机器人的多功能手术器械，包括刀片和镊子，所述镊子由上下两个颚片构成，所述颚片由上下两部分构成，通过弹性圆柱销连接，颚片上下两部分之间设有放置刀片的容腔，刀片与上述颚片上部分通过铰接轴连接，铰接轴上套有供刀片复位的复位弹簧，铰接轴一端穿过颚片的上部分显露于外作为按钮，且铰接轴上设有卡块，颚片的上部分与铰接轴上卡块的对应位置设有卡槽；所述刀片上设有轴孔，铰接轴安于轴孔内，轴孔内侧安有与铰接轴上卡块相适配的限位槽，卡块卡于限位槽内构成铰接轴和旋转块间的周向限位配合，所述颚片下部分与刀片上轴孔的对应位置设有限位块，复位弹簧一端与限位块固定，另一端与铰接轴固定，所述刀片的轴口中心偏颚片的啮合边，且旋转出来刀刃超出镊口；所述颚片容腔内设有凸台，刀片完全打开时刀柄恰与凸台接触；所述镊子的两颚片都通过弹性圆柱销固定有驱动轮。

本发明用于微创手术机器人的多功能手术器械具有如下有益效果：

1.本发明的多功能手术器械具有结构简单、传动可靠、快换效率高、不增加原有手术器械体积、可在人体内完成不同类型手术器械切换的优点；

2.本发明的多功能手术器械应用领域可以是任何方面的微创外科手术；

3.采用本发明的机构可以组装多种其他配套的手术器械，能够充分满足微创手术操作过程中使用不同器械的要求，提高手术器械的集成化；

4.本发明的多功能手术器械类型的切换动力由病人体内的其它手术器械来提供，没有添加额外传动力。

附图说明

图1为本发明实施例镊子其中一颚片的爆炸俯视示意图；

图2为本发明实施例镊子其中一颚片的爆炸仰视示意图；

图3为本发明实施例实现镊子功能的示意图；

图4为本发明实施例实现刀子功能的示意图；

图5为本发明实施例实现剪子功能的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明的微创手术机器人的多功能手术器械进行详细说明。