[发明专利]导航设备及变电站轮式机器人

说明书

技术领域

本发明涉及导航领域，具体而言，涉及一种导航设备及变电站轮式机器人。

背景技术

电磁传感器可以很好的检测出车体与引导线的相对位置，但是它对于前方的道路一无所知，在路况变化的情况下，由于车体本身的惯性，很容易使车体冲出引导线而导航失败，单独的依赖电磁导航，严重制约了车体行走的速度。视觉传感器可以很好的检测到前方的路况情况，这有利于车体高效的行走，但是视觉传感器容易受环境的制约，其稳定性不足。将电磁与视觉融合，可以弥补各自的不足，融合了电磁的稳定性与视觉的超前性，由电磁与视觉融合设计的导航方法具有较高的稳定性以及较高的效率。

电磁导航，视觉导航，PID控制

基于电磁位置传感器设计的导航方法，根据电磁位置传感器判断出车体与引导线的相对位置，依赖该相对位置设计导航方法。

基于视觉传感器设计的导航方法，根据视觉的超前性，可以很好的保证车体行走的效率。

基于单独增量PID实时矫正车体与导航线的相对位置，实现车体自动导航。

单独电磁导航，不能判断前方的路况情况，由于车体惯性，车体不能高速的导航，影响车体的效率。视觉导航，可以保证车体导航的效率，但是视觉传感器易受环境因素的影响，影响车体的导航的稳定性。单独增量PID控制，通过对跟随目标值和PID参数的整定，可以很好的在某种状态下跟随，实际的车体巡检是非线性问题，单独增量PID控制不能很好的满足各种情况，影响车体导航的稳定性与效率。

针对相关技术中导航设备难以兼顾稳定性和效率的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种导航设备及变电站轮式机器人，以解决相关技术中导航设备难以兼顾稳定性和效率的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种导航设备。该导航设备包括：处理器，设置在车体上；电磁传感器，设置在所述车体上，并且与所述处理器相连接，用于检测所述车体与引导线的相对位置；视觉传感器，设置在所述车体上，并且与所述处理器相连接，用于检测到路况情况。

进一步地，导航设备还包括：第一导航机构，设置在所述车体上，并且与所述处理器相连接，用于提供道路状态导航。

进一步地，所述第一导航机构还与所述电磁传感器相连接。

进一步地，导航设备还包括：第二导航机构，设置在所述车体上，并且与所述处理器相连接，用于提供速度导航。

进一步地，导航设备还包括：第三导航机构，设置在所述车体上，并且与所述处理器相连接，用于提供舵角角度导航。

进一步地，所述车体为变电站轮式机器人的车体。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种变电站轮式机器人。该变电站轮式机器人包括：车体；处理器，设置在所述车体上；电磁传感器，设置在所述车体上，并且与所述处理器相连接，用于检测所述车体与引导线的相对位置；视觉传感器，设置在所述车体上，并且与所述处理器相连接，用于检测到路况情况。

进一步地，变电站轮式机器人还包括：第一导航机构，设置在所述车体上，并且与所述处理器相连接，用于提供道路状态导航。

进一步地，所述第一导航机构还与所述电磁传感器相连接。

进一步地，变电站轮式机器人还包括：第二导航机构，设置在所述车体上，并且与所述处理器相连接，用于提供速度导航。

通过本发明，解决了相关技术中导航设备难以兼顾稳定性和效率的问题，进而达到了使得导航设备在兼顾稳定性的同时能够兼顾效率的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明第一实施例的导航设备的示意图；

图2是根据本发明第二实施例的导航设备的示意图；

图3是根据本发明第三实施例的导航设备的示意图；

图4是根据本发明第四实施例的导航设备的示意图；

图5是根据本发明第五实施例的导航设备的示意图；

图6是根据本发明实施例的导航设备进行导航的示意图；

图7是根据本发明第一优选实施例的导航设备进行导航的示意图；

图8是根据本发明第二优选实施例的导航设备进行导航的示意图；以及

图9是根据本发明实施例的导航设备进行导航的道路情况的示意图。

具体实施方式