[发明专利]一种无参概率密度估计的无源交叉定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于无参概率密度估计的无源交叉定位方法，所述方法包含：

首先，对多个传感器多批次采集的角度测量值进行交叉定位，其中，相同批次测角数据进行交叉定位计算；

然后，将交叉定位得到的计算值集合进行无参概率密度估计，获得统计概率最高的估计坐标点；

最后，在设定的阈值范围内，把最高概率密度估计点附近坐标点做算术平均得到最终定位结果。

2.根据权利要求1所述的基于无参概率密度估计的无源交叉定位方法，其特征在于，所述方法具体包含：

步骤101）采用n个传感器对目标进行测向，且针对单个目标采用两个测量传感器的测角误差范围两两交叉进而获得个测角对，进行T次测量采样，获得个测角对集记为V，其中将第i个传感器和第j个传感器的测量角对子集为：

vij=α1iα1jα2iα2j......αTiαTj,]]>且i不等于j；

步骤102）基于测角对集V进行双站交叉定位，进而得到定位点样本集p，其中定点样本集p中由第i个传感器和第j个传感器得到的元素为，其中i不等于j：

pij=x1ix1jx2ix2j......xTixTj;]]>

步骤103）根据定位点样本集p进行核概率密度估计，进而得到具有最高概率密度p_max的定位点HP；

步骤104）设定抽取阈值δ，利用抽取阈值δ抽取出满足条件|p_max-p|＜δ的所有k个定位点，记为M；其中，δ为定位样本到定位点HP的距离的标准差；

步骤105）依据M,采用如下公式计算有效定位点集的算术平均值得到最终定位结果

p^=Σi=1kM.]]>