[发明专利]一种无参概率密度估计的无源交叉定位方法及系统

说明书

技术领域

本发明属于定位领域，具体涉及一种无参概率密度估计的无源交叉定位系统及方法。

背景技术

无源交叉定位方法主要基于三角形法则求取定位目标的位置信息，以双站交叉定位为例：已知无源传感器A₁(x₁,y₁)和A₂(x₂,y₂)，待测向的目标辐射源p的真实坐标为(x,y)，其中A₁与A₂对目标p的测向角分别为：

α₁＝a₁+ε₁  (1)

α₂＝a₂+ε₂  (2)

其中，a₁与a₂为无源传感器A₁、A₂对p的真实方位角，ε₁与ε₂分别为A₁、A₂的测角误差，位置示意图如图1所示。p为辐射源的真实位置，q为交叉定位的解算坐标位置，由测向角及测角误差范围确定的四边形ABCD为解算结果可能出现的区域，可知测角误差越大，四边形ABCD的面积越大。

利用无源传感器A₁、A₂的自身坐标以及相应的测向角，通过三角形法则可以解算出目标p的坐标近似估计q，其计算公式由式(3)给出

xy=tanα1-1tanα2-1-1tanα1x1-y1tanα2x2-y2---(3)]]>

另外，随着目标离传感器的位置越来越远或者辐射源越偏离基线A₁OA₂的中垂线，区域ABCD的面积将越大，位置估计的误差也就越大。

为了提高定位的精度，目前一般工程中采用结合传感器合理布站的最小二乘算法。最小二乘法方法实质上以牺牲传感器数量的代价进行基线数的扩充，系统复杂，使用成本高。研究中也有使用有参概率密度估计的无源交叉定位算法，但有参概率密度估计需要具有概率密度函数模型的先验知识，实际情况中，真实概率密度模型是无法准确预知的。