[发明专利]一种概率假设密度滤波器的轨迹标识方法及轨迹标识系统

权利要求书

1.一种概率假设密度滤波器的轨迹标识方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：根据前一时刻的高斯项及前一时刻的身份标识确定预测的高斯项及预测项的身份标识，并给每一个当前时刻新生的高斯项添加非专有的身份标识；

步骤2：根据所述预测的高斯项、预测项的身份标识、新生的高斯项及新生项的身份标识确定更新的高斯项及更新项的身份标识；

步骤3、对所述更新的高斯项及所述更新项的身份标识进行裁剪与合并；

步骤4、根据裁剪与合并后的高斯项及其身份标识，对权重大于预设权重阈值的高斯项的身份标识进行调整，使身份标识具有唯一性；

步骤5、提取权重大于预设权重阈值的高斯项作为滤波器的输出，并把经过调整后的、权重大于预设权重阈值的高斯项的身份标识一起输出。

2.根据权利要求1所述的轨迹标识方法，其特征在于，所述步骤1中，以k-1表示前一时刻，以k表示当前时刻，所述非专有的身份标识用0标记，k-1时刻的高斯项集合表示为i=1,2,…,n_k-1，k-1时刻的身份标识集合表示为i=1,2,…,n_k-1，不为0时表明高斯项身份已指定，为0时表明身份尚未指定，其中，i为索引号，取值从1到n_k-1，n_k-1表示k-1时刻高斯项的个数，表示k-1时刻高斯项的权重，表示k-1时刻高斯项的均值，表示k-1时刻高斯项的方差；

由k-1时刻的高斯项集合i=1,2,…,n_k-1和k-1时刻的身份标识集合i=1,2,…,n_k-1得到k时刻预测的高斯项集合i=1,2,…,n_k-1，和k时刻预测高斯项的身份标识集合i=1,2,…,n_k-1，其中表示k时刻预测高斯项的权重，表示k时刻预测高斯项的均值，表示k时刻预测高斯项的方差，wk|k-1i=ps·wk-1i,]]>xk|k-1i=Fk-1xk-1i,]]>Pk|k-1i=Qk-1+Fk-1Pk-1iFk-1T,]]>lk|k-1i=lk-1i;]]>这里，p_s为目标幸存的概率，F_k-1为状态转移矩阵，Q_k-1为过程噪声协方差矩阵；k时刻新生的高斯项集合为i=1,2,…,n_γ,k，其中是给定的参数，分别表示新生高斯项的权重、均值和方差，n_γ,_k为新生高斯项的个数；k时刻新生高斯项的身份标识集合为i=1,2,…,n_γ,k，把所述k时刻新生高斯项的身份标识统一置为非专有标识0，即i=1,2,…,n_γ,k。