[发明专利]一种概率假设密度滤波器的轨迹标识方法及轨迹标识系统

说明书

技术领域

本发明涉及多传感器信息融合方法，尤其涉及一种概率假设密度滤波器的轨迹标识方法及轨迹标识系统。

背景技术

在存在虚警、漏检和目标数未知的情况下，Mahler提出的概率假设密度滤波器是解决目标检测和跟踪的新方法。概率假设密度滤波器避免了观测值与状态值间的直接关联，其最大优点是能从后验矩中估计出目标数。为解决概率假设密度滤波器的预测与更新方程中积分运算难以处理的问题，Vo等提出了粒子概率假设密度滤波器和高斯混合概率假设密度滤波器。目前，概率假设密度滤波器已在被动定位、被动雷达目标跟踪、视频跟踪、声纳图像中的目标跟踪和组目标跟踪等领域取得了比较广泛的应用。

然而，尽管现存的概率假设密度滤波算法能有效的估计出目标的状态和目标个数，但是由于避开了数据关联，所以无法确定不同时刻目标状态的对应关系，不能得到每一个目标的运动轨迹。构建目标的运动轨迹问题是概率假设密度滤波器中需要探索和解决的一个关键技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种概率假设密度滤波器的轨迹标识方法及轨迹标识系统，旨在解决用概率假设密度滤波器对多目标跟踪时，目标轨迹难以确定的问题。

本发明是这样实现的，一种概率假设密度滤波器的轨迹标识方法，包括以下步骤：

步骤1：根据前一时刻的高斯项及前一时刻的身份标识确定预测的高斯项及预测项的身份标识，并给每一个当前时刻新生的高斯项添加非专有的身份标识；

步骤2：根据所述预测的高斯项、预测项的身份标识、新生的高斯项及新生项的身份标识确定更新的高斯项及更新项的身份标识；

步骤3、对所述更新的高斯项及所述更新项的身份标识进行裁剪与合并；

步骤4、根据裁剪与合并后的高斯项及其身份标识，对权重大于预设权重阈值的高斯项的身份标识进行调整，使身份标识具有唯一性；

步骤5、提取权重大于预设权重阈值的高斯项作为滤波器的输出，并把经过调整后的、权重大于预设权重阈值的高斯项的身份标识一起输出。

进一步地，所述步骤1中，以k-1表示前一时刻，以k表示当前时刻，所述非专有的身份标识用0标记，k-1时刻的高斯项集合表示为i=1,2,…,n_k-1，k-1时刻的身份标识集合表示为i=1,2,…,n_k-1，不为0时表明高斯项身份已指定，为0时表明身份尚未指定，其中，i为索引号，取值从1到n_k-1，n_k-1表示k-1时刻高斯项的个数，表示k-1时刻高斯项的权重，表示k-1时刻高斯项的均值，表示k-1时刻高斯项的方差；