[发明专利]一种用于马铃薯脱毒苗快速繁殖的移植机及其移植方法

权利要求书

1.一种用于马铃薯脱毒苗快速繁殖的移植机，其特征在于：它包括一由立柱、侧梁和端梁组装而成的矩形机架，一设置在同侧所述立柱一侧的母瓶移入传送带，一平行设置在所述母瓶移入传送带一侧的子瓶移出传送带，一紧固连接在所述侧梁上且位于所述母瓶移入传送带上方的搬瓶机构，一紧固连接在所述端梁一端且位于所述母瓶移入传送带上方的取苗机构，一紧固连接在所述端梁另一端且位于所述子瓶移出传送带上方的切割机构，以及一紧固连接在所述侧梁一端的控制柜；

所述取苗机构包括一竖直紧固连接在所述端梁一端的支撑杆，一通过一连接板水平紧固连接在所述支撑杆上的取苗气爪，以及一通过另一连接板水平紧固连接在所述取苗气爪上的取苗爪片；

所述切割机构包括竖直紧固连接在所述端梁另一端的第二支撑杆，一竖直紧固连接在所述第二支撑杆上部的电机，一顶端紧固连接所述电机输出轴的直线导轨，一通过第三连接板水平紧固连接在所述第二支撑杆中部的拢苗气爪，一通过第四连接板水平紧固连接在所述拢苗气爪末端的拢苗爪片，一通过第五连接板水平紧固连接在所述直线导轨末端的一滑块上的剪苗气爪，一紧固连接在所述剪苗气爪末端的剪苗切刀，以及一紧固连接在所述第五连接板下方的漏斗。

2.如权利要求1所述的一种用于马铃薯脱毒苗快速繁殖的移植机，其特征在于：所述搬瓶机构包括一3自由度直角坐标机械臂、一旋转关节、一动力输出法兰、一抓瓶气爪和抓瓶爪片，其中所述3自由度直角坐标机械臂的x轴水平紧固连接在所述侧梁的上端面，y轴与x轴垂直且可沿x轴左右移动，z轴同时垂直于x轴和y轴，且z轴既可上下移动又可沿y轴前后移动；所述旋转关节通过第六连接板紧固连接在z轴的末端，所述旋转关节由设置在其上方的一电机驱动；所述动力输出法兰紧固连接所述旋转关节的一侧且与y轴平行，所述抓瓶气爪的一端通过第七连接板紧固连接所述动力输出法兰，所述抓瓶气爪的另一端紧固连接抓瓶爪片；所述抓瓶气爪为支点开闭型气爪，所述抓瓶爪片的内侧为便于贴合母瓶瓶壁的圆弧形。

3.如权利要求1所述的一种用于马铃薯脱毒苗快速繁殖的移植机，其特征在于：所述取苗气爪为平行开闭型气爪，所述取苗爪片为顶部折弯的长条状结构。

4.如权利要求2所述的一种用于马铃薯脱毒苗快速繁殖的移植机，其特征在于：所述取苗气爪为平行开闭型气爪，所述取苗爪片为顶部折弯的长条状结构。

5.如权利要求1或2或3或4所述的一种用于马铃薯脱毒苗快速繁殖的移植机，其特征在于：所述拢苗气爪为180°开闭型气爪，所述拢苗爪片为两半圆弧形结构。

6.如权利要求1或2或3或4所述的一种用于马铃薯脱毒苗快速繁殖的移植机，其特征在于：所述剪苗气爪为支点开闭型气爪，所述剪苗切刀为双支点型剪切方式，一端为刀片，另一端为U型槽。

7.如权利要求5所述的一种用于马铃薯脱毒苗快速繁殖的移植机，其特征在于：所述剪苗气爪为支点开闭型气爪，所述剪苗切刀为双支点型剪切方式，一端为刀片，另一端为U型槽。

8.一种如权利要求1～7任一项所述的一种用于马铃薯脱毒苗快速繁殖的移植机的移植方法，移植机输送马铃薯脱毒苗的工位按照马铃薯脱毒苗移植过程分为抓瓶工位、取苗工位和切苗工位；它包括以下步骤：

1）启动母瓶移入传送带，将生长有待移植的马铃薯脱毒苗的母瓶移至抓瓶工位；启动搬瓶机构，抓瓶爪片抓住母瓶并提升至与取苗工位水平位置；启动旋转关节，使母瓶逆时针旋转90°至水平，然后y轴沿着x轴移动至取苗工位停止，启动取苗机构使取苗气爪张开，继续移动母瓶使取苗爪片顶端进入母瓶底部培养基的上端面处；

2）启动取苗机构使取苗气爪闭合，取苗爪片抓取组培苗底部，抓瓶爪片向与取苗气爪相反的方向运动，此时马铃薯脱毒苗被拉出母瓶至培养基上端面卡在母瓶的瓶口处时取苗气爪张开，取苗爪片松开马铃薯脱毒苗，抓瓶爪片继续向与取苗气爪相反的方向运动至取苗爪片顶端离开被拉出的马铃薯脱毒苗顶部，逆时针旋转抓瓶气爪至母瓶倒立；

3）移动抓瓶爪片至切苗工位，并使母瓶的瓶口端面高于拢苗爪片的上端面，母瓶中心与拢苗爪片中心重合；启动拢苗气爪带动拢苗爪片闭合，马铃薯脱毒苗在其底部被拢成一束；

4）启动子瓶移出传送带使子瓶位于漏斗正下方等待被剪断的马铃薯脱毒苗段落入；

5）启动剪苗电机，驱动直线导轨带动剪苗切刀和漏斗向上运动至马铃薯脱毒苗待剪切的位置；

6）剪苗气爪闭合，剪苗切刀剪切马铃薯脱毒苗，被剪断的马铃薯脱毒苗段经由漏斗落入位于其正下方的子瓶内；

7）启动子瓶移出传送带使下一个子瓶移至漏斗下方，剪苗切刀和漏斗上移至马铃薯脱毒苗待剪切的另一位置；

8）重复所述步骤6）、7）直至母瓶内的马铃薯脱毒苗切割完毕；

9）移动抓瓶气爪至抓瓶工位，并使母瓶正立，完成一个工作循环，进入下一瓶马铃薯脱毒苗的移植。