[发明专利]一种用于马铃薯脱毒苗快速繁殖的移植机及其移植方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种组培苗快速移植机，特别是关于一种用于马铃薯脱毒苗快速繁殖的移植机及其移植方法。

背景技术

马铃薯脱毒苗快速繁殖是采用植物组织培养技术，将母瓶中长成的马铃薯脱毒苗切成小段植入新的子瓶中，从而实现马铃薯脱毒苗的快速繁殖。马铃薯脱毒苗快速繁殖可以有效的解决马铃薯脱毒苗繁殖过程中病毒积累的问题，从而大规模提高产量。由于马铃薯脱毒苗快速繁殖过程工作量大且单调乏味，日本等国研制了针对该过程的自动化机器。现有的自动化机器通常采用口部较大的培养盒作为培养容器以增加机械手的操作空间，并采用基于机器视觉的单棵取苗、单株移植的工作方式。由于培养盒口部过大容易造成污染且单棵取苗、移植的工作方式效率过低，因此这种自动化机器很难应用于实际生产中。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种适用于小口径培养瓶、无机器视觉且能够整瓶取苗、整瓶移植的用于马铃薯脱毒苗快速繁殖的移植机及其移植方法。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种用于马铃薯脱毒苗快速繁殖的移植机，其特征在于：它包括一由立柱、侧梁和端梁组装而成的矩形机架，一设置在同侧所述立柱一侧的母瓶移入传送带，一平行设置在所述母瓶移入传送带一侧的子瓶移出传送带，一紧固连接在所述侧梁上且位于所述母瓶移入传送带上方的搬瓶机构，一紧固连接在所述端梁一端且位于所述母瓶移入传送带上方的取苗机构，一紧固连接在所述端梁另一端且位于所述子瓶移出传送带上方的切割机构，以及一紧固连接在所述侧梁一端的控制柜；所述取苗机构包括一竖直紧固连接在所述端梁一端的支撑杆，一通过一连接板水平紧固连接在所述支撑杆上的取苗气爪，以及一通过另一连接板水平紧固连接在所述取苗气爪上的取苗爪片；所述切割机构包括竖直紧固连接在所述端梁另一端的第二支撑杆，一竖直紧固连接在所述第二支撑杆上部的电机，一顶端紧固连接所述电机输出轴的直线导轨，一通过第三连接板水平紧固连接在所述第二支撑杆中部的拢苗气爪，一通过第四连接板水平紧固连接在所述拢苗气爪末端的拢苗爪片，一通过第五连接板水平紧固连接在所述直线导轨末端的一滑块上的剪苗气爪，一紧固连接在所述剪苗气爪末端的剪苗切刀，以及一紧固连接在所述第五连接板下方的漏斗。

所述搬瓶机构包括一3自由度直角坐标机械臂、一旋转关节、一动力输出法兰、一抓瓶气爪和抓瓶爪片，其中所述3自由度直角坐标机械臂的x轴水平紧固连接在所述侧梁的上端面，y轴与x轴垂直且可沿x轴左右移动，z轴同时垂直于x轴和y轴，且z轴既可上下移动又可沿y轴前后移动；所述旋转关节通过第六连接板紧固连接在z轴的末端，所述旋转关节由设置在其上方的一电机驱动；所述动力输出法兰紧固连接所述旋转关节的一侧且与y轴平行，所述抓瓶气爪的一端通过第七连接板紧固连接所述动力输出法兰，所述抓瓶气爪的另一端紧固连接抓瓶爪片；所述抓瓶气爪为支点开闭型气爪，所述抓瓶爪片的内侧为便于贴合母瓶瓶壁的圆弧形。

所述取苗气爪为平行开闭型气爪，所述取苗爪片为顶部折弯的长条状结构。

所述拢苗气爪为180°开闭型气爪，所述拢苗爪片为两半圆弧形结构。

所述剪苗气爪为支点开闭型气爪，所述剪苗切刀为双支点型剪切方式，一端为刀片，另一端为U型槽。