[发明专利]表面安装机及表面安装机的校正系数计算方法

说明书

技术领域

本发明涉及对因驱动轴的热膨胀而变化的头单元的目标坐标位置进行校正的表面安装机和表面安装机的校正系数计算方法。

背景技术

在日本特开2003－28615号公报（文献1）中提出了如下的技术方案：在具有XY驱动装置的元件安装装置中，使用已经由外部的测定器测定的基准样板，在将该基准样板配置于电路基板的安装位置上的状态下，由安装于安装头上的工件识别相机测定基准样板上的多个观测点，从而校正X轴和Y轴的移动精度。

具体而言，在基准样板上沿X轴方向和Y轴方向排列有多个观测点，该观测点的位置坐标数据被预先保持。从观测点原点与工件识别相机的坐标原点一致的位置，基于观测点位置坐标数据，由X轴单元和Y轴单元使工件识别相机移动，在各个观测点通过图像处理求出观测点的中心。在该图像处理中，求出工件识别相机距坐标原点的偏差量，基于该偏差量校正机械坐标系的变形。

在该文献1中记载的元件安装装置中，对X轴方向和Y轴方向上排列的全部多个观测点求出偏差量。因此，存在这样的问题：到进行校正计算为止需要大量的时间，会给对基板安装元件时的生产节拍时间带来很大影响。

另外，在文献1中记载的元件安装装置中，基准样板在输送机上移动后被定位。因此，难以使基准样板上的观测点原点相对于基座的位置与工件识别相机的坐标原点一致，但仍以这样的坐标原点作为基准使工件识别相机移动而识别观测点原点。另外，文献1中也未公开如何求出工件识别相机的坐标原点相对于基座的位置关系。因此，要以基准样板上的观测点原点的位置为基准来修正工件识别相机的坐标原点。但是，若随着安装作业继续、时间推移而变形在X轴和Y轴上发生变化，则需要重新搬入基准样板，耗费时间。而且，要以基准样板上的观测点原点的位置作为基准来重新修正工件识别相机的坐标原点，所以还存在无法获取相关性的问题。

发明内容

本发明鉴于上述问题而作出，其目的在于提供能够极度减小对生产节拍时间的影响并能够算出充分必要精度的校正系数的表面安装机及其校正系数计算方法。

为了达成该目的，本发明的表面安装机具备：安装机主体，包含将基板搬运到安装作业位置的搬运装置；头单元，相对于安装机主体移动自如地被支撑，并将电子元件安装于基板；移动控制部，进行使头单元经由驱动轴而移动到与安装作业位置对应的目标坐标位置的控制；多个基准标记，在与安装作业位置建立对应的状态下附设于安装机主体的固定部；拍摄部，与头单元一起移动，拍摄多个基准标记；以及校正系数计算部，使用由拍摄部拍摄多个基准标记中的一部分基准标记而得到的一部分基准标记的坐标位置来算出用于校正目标坐标位置的校正系数。

另外，本发明的表面安装机的校正系数计算方法具备如下步骤：搬运装置将基板搬运到安装作业位置；相对于包含搬送装置的安装机主体移动自如地被支撑的头单元经由驱动轴而移动到与安装作业位置对应的目标坐标位置；头单元将电子元件安装于基板；与头单元一起移动的拍摄部拍摄多个基准标记，该多个基准标记在与安装作业位置建立对应的状态下附设于安装机主体的固定部；以及使用拍摄多个基准标记中的一部分基准标记而得到的一部分基准标记的坐标位置来算出用于校正目标坐标位置的校正系数。

在本发明中，不是进行多个基准标记的全部识别，而是识别多个基准标记中的一部分基准标记，使用该一部分基准标记的坐标位置来算出校正系数。由此，能够缩短到算出校正系数为止的时间。其结果为，能够极度减小对生产节拍时间的影响，并能够算出充分必要精度的校正系数。

附图说明

图1是表示作为第一实施方式的电子元件安装机的结构的俯视图。

图2是表示图1所示的电子元件安装机的结构的主视图。

图3是表示图1中的头单元的结构的主要部分放大图。

图4是表示图1所示的电子元件安装机的控制系统的结构的框图。

图5是表示图4中的主运算部的主要部分结构的框图。

图6是表示图1所示的电子元件安装机的基本安装动作的流程的流程图。

图7是用于说明第一实施方式中比较基准标记的一部分的识别结果来求出校正系数的顺序的大致线图。

图8是表示第一实施方式中的校正系数计算处理顺序的流程的流程图。

图9是表示第二实施方式中的主运算部的主要部分结构的框图。

图10是用于说明第二实施方式中将分组后的基准标记的一部分每规定时间间隔按次序进行识别来求出校正系数的顺序的大致线图。