[发明专利]一种微型车模导航方法

权利要求书

1.一种微型车模导航方法，用于车模的循迹，其特征在于，包括以下步骤：1）在路面设置多个红外发射管，在车模前端左右两侧对称位置分别设置至少一个红外采集器，红外采集器包括红外接收管和比较器，在车模中还设有微型控制器、舵机和直流电机；

2）根据导航需求点亮路面设置的红外发射管，红外发射管发射红外光信号；

3）所述红外接收管分别采集上述红外发射管发射的红外光信号，经所述比较器比较后转换成电平信号，并发送给微型控制器；

4）微型控制器计算车模左右两侧红外采集器采集到的红外光强度的差值，所述差值公式为e=R-L，其中e为差值，R为右边的红外采集器采集到的光的强度值，L为左边的红外采集器采集到的光的强度值；

5）将差值e与0值经行比较，若差值e大于0，所述微型控制器则发送e大于0的信号给上位机，上位机控制车模舵机右转，并且重新返回步骤3；若差值e小于0，所述微型控制器则发送e小于0的信号给上位机，上位机控制车模舵机左转，并返回步骤3；若e等于0，所述微型控制器则发送e等于0的信号给上位机，上位机控制车模舵机向前运行，并返回步骤3。

2.根据权利要求1所述的微型车模导航方法，其特征在于，所述控制器采用PID闭环控制算法。

3.根据权利要求1所述的微型车模导航方法，其特征在于，所述步骤5中，还包括所述微型控制器根据e的值控制直流电机的速度。

4. 根据权利要求3所述的微型车模导航方法，其特征在于，所述微型控制器根据e的值控制直流电机的速度包括以下步骤：a）将差值e与0值经行比较，若差值e大于0，所述微型控制器则发送e大于0的信号给上位机，上位机控制车模直流电机加速，并且重新返回步骤3；

b）若差值e小于0，所述微型控制器则发送e小于0的信号给上位机，上位机控制车模直流电机减速，并返回步骤3；

c）若e等于0，所述微型控制器则发送e等于0的信号给上位机，上位机控制车模直流电机匀速，并返回步骤3。

5.根据权利要求1所述的微型车模导航方法，其特征在于，所述微控制器还可以根据e的值控制所述舵机转弯的角度。

6.根据权利要求1所述的微型车模导航方法，其特征在于，所述控制器还可以根据e的值控制所述直流电机运行中的加速度。

7.根据权利要求1所述的微型车模导航方法，其特征在于，所述微型控制器为单片机。

8.根据权利要求1所述的微型车模导航方法，其特征在于，所述直流电机为直流减速电机。