[发明专利]一种微型车模导航方法

说明书

技术领域

本发明属于导航领域，具体涉及微型车模导航方法领域。

背景技术

传统的微型动态车模，主要用于微观世界场景（沙盘）中展示。现有的微型动态车模主要采用的是德国“FALLER”技术，即利用磁铁吸附铁丝的引导技术，从而实现微型车模直走、转弯等方向的引导。

传统微型车模的引导方向磁铁必须吸附在地面，而且只是物理接触性导航，可靠性比较差，不够美观。

因此，亟需一种可靠性较高的微型车模导航方法。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种微型车模导航方法。

本发明所采用的技术方案是：一种微型车模导航方法，用于车模的循迹，其特征在于，包括以下步骤：1）在路面设置多个红外发射管，在车模前端左右两侧对称位置分别设置至少一个红外采集器，红外采集器包括红外接收管和比较器，在车模中还设有微型控制器、舵机和直流电机；2）根据导航需求点亮路面设置的红外发射管，红外发射管发射红外光信号；3）上述红外接收管分别采集上述红外光信号，经上述比较器比较后转换成电平信号，并发送给微型控制器；4）微型控制器计算车模左右两侧红外采集器采集到的红外光强度的差值，上述差值公式为e=R-L，其中e为差值，R为右边的红外采集器采集到的光的强度值，L为左边的红外采集器采集到的光的强度值；5）将差值e与0值经行比较，若差值e大于0，上述微型控制器则发送e大于0的信号给上位机，上位机控制车模舵机右转，并且重新返回步骤3；若差值e小于0，上述微型控制器则发送e小于0的信号给上位机，上位机控制车模舵机左转，并返回步骤3；若e等于0，上述微型控制器则发送e等于0的信号给上位机，上位机控制车模舵机向前运行，并返回步骤3。

优选的，上述控制器采用PID闭环控制算法。

优选的，上述述步骤5中，还包括所述微型控制器根据e的值控制直流电机的速度。

优选的，上述微型控制器根据e的值控制直流电机的速度包括以下步骤：a）将差值e与0值经行比较，若差值e大于0，上述微型控制器则发送e大于0的信号给上位机，上位机控制车模直流电机加速，并且重新返回步骤3；b）若差值e小于0，上述微型控制器则发送e小于0的信号给上位机，上位机控制车模直流电机减速，并返回步骤3；c）若e等于0，上述微型控制器则发送e等于0的信号给上位机，上位机控制车模直流电机匀速，并返回步骤3。

优选的，上述微控制器还可以根据e的值控制上述舵机转弯的角度。

优选的，上述控制器还可以根据e的值控制上述直流电机运行中的加速度。

优选的，上述微型控制器为单片机。

优选的，上述直流电机为直流减速电机。

采用本技术方案的有益效果是：本发明由于采用PID闭环算法控制车模的转弯和速度，通过对采集到的电信号分析运算，得到最佳转向值和速度值控制舵机和动力电机，新的状态的下采集到的电信号再次反馈回来，循环采集、运算、控制形成一个闭环调节，从而实现微型车模不断调整方向，成功可靠的循着给定的路线前进和转向，实现导航的可靠性高。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：

图1是本发明实施例1的部分流程结构示意图；

图2是本发明实施例2的部分流程结构示意图。 

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的具体实施例。

实施例1

如图1所示，一种微型车模导航方法，包括以下步骤：

1）在路面设置多个红外发射管，在车模前端左右两侧分别对称设置一个红外采集器，即在车模前端的左右一边设有一个红外采集器，并且，两个红外采集器对称设置，红外采集器包括红外接收管和比较器，在车模中还设有单片机、舵机和直流电机；

2）根据导航需求点亮路面设置的红外发射管，可以根据需要任意点亮红发射管；

3）红外接收管分别采集路面设置的红外发射管发射的红外光信号，再通过比较器比较后分别将红外光信号转换成高电平或者低电平，并发送给单片机，车模左右两侧的红外接收管接收到红外光，经比较器后输出低电平；当车模前下方的接收管没有接收到红外光，经比较器后输出高电平；

4）单片机计算车模左右两侧红外采集器采集到的红外发射管发射的红外光强度的差值，差值公式为e=R-L，其中e为差值，R为右边的红外采集器采集到的光的强度值，L为左边的红外采集器采集到的光的强度值；