[发明专利]一种路缘清扫控制方法、控制装置、控制系统及其清扫车

权利要求书

1.一种路缘清扫控制方法，其特征在于，包括，

根据包括路缘的信息实时获取清扫装置与路缘之间的距离；

当所述清扫装置与路缘之间的距离超出预设范围时，发出控制指令，以调整所述清扫装置的位置使所述清扫装置与路缘之间的距离始终处于预设范围内。

2.根据权利要求1所述的路缘清扫控制方法，其特征在于，所述方法还包括，

当所述清扫装置的位置已处于极限行程位置，且所述清扫装置与路缘之间的距离超出预设范围时，发出报警的控制指令。

3.根据权利要求1或2所述的路缘清扫控制方法，其特征在于，所述获取清扫装置与路缘之间的距离步骤如下：

接收包括所述路缘的图像；

对所述图像进行边缘检测以获得所有边缘直线；

利用所述路缘的先验信息在所述边缘直线中确定路缘直线；

计算所述清扫装置与所述路缘直线的图像距离，从而得到所述清扫装置与所述路缘之间的实际距离。

4.根据权利要求1或2所述的路缘清扫控制方法，其特征在于，所述获取清扫装置与路缘之间的距离步骤如下：

接收预设辐射范围内从路缘检测装置到包括所述路缘的地表面的所有直线距离；

根据所述直线距离的变化趋势确定出所述路缘上沿侧面；

在所述路缘上沿侧面的直线距离中确定出从所述路缘检测装置到所述路缘上沿侧面根部的直线距离；

根据所述检测装置到所述路缘上沿侧面根部的直线距离与所述路缘检测装置到地表面的垂直距离，计算出所述清扫装置与所述路缘之间的距离。

5.一种路缘清扫控制装置，其特征在于，包括，

获取器，用于根据包括路缘的信息实时获取清扫装置与路缘之间的距离；

控制器，用于所述清扫装置与路缘之间的距离超出预设范围时，发出控制指令，以调整所述清扫装置的位置使所述清扫装置与路缘之间的距离始终处于预设范围内。

6.根据权利要求5所述的路缘清扫控制装置，其特征在于，所述控制器，还用于当所述清扫装置的位置已处于极限行程位置，且所述清扫装置与路缘之间的距离超出预设范围时，发出报警的控制指令。

7.根据权利要求5或6所述的路缘清扫控制装置，其特征在于，所述获取器用于，

接收包含所述路缘信息的图像；

对所述图像进行边缘检测以获得所有边缘直线；

利用所述路缘的先验信息在所述边缘直线中确定路缘直线；

计算所述清扫装置与所述路缘直线的图像距离，从而得到所述清扫装置与路缘之间的实际距离。

8.根据权利要求5或6所述的路缘清扫控制装置，其特征在于，所述获取器用于，

接收预设辐射范围内从路缘检测装置到包括所述路缘的地表面的所有直线距离；

根据所述直线距离的变化趋势确定出所述路缘上沿侧面；

在所述路缘上沿侧面的直线距离中确定出从所述路缘检测装置到所述路缘上沿侧面根部的直线距离；

根据所述检测装置到所述路缘上沿侧面根部的直线距离与所述路缘检测装置到地表面的垂直距离，计算出所述清扫装置与所述路缘之间的距离。

9.一种路缘清扫控制系统，包括清扫装置，用于对路缘进行清扫，其特征在于，所述路缘清扫控制系统还包括，

路缘检测装置，设置于所述清扫装置外侧，用于实时检测包括所述路缘的信息；

以及如权利要求5至8任一路缘清扫控制装置。

10.一种清扫车，其特征在于，包括如权利要求9所述的路缘清扫控制系统。