[发明专利]电动动力转向装置

权利要求书

1.一种电动动力转向装置，具备：

转向力辅助装置，其向将马达作为驱动源而具备的车辆的转向系统赋予辅动力；

转矩传感器，其生成与作用于转向轴的转向转矩对应的传感器信号；以及

控制装置，其基于从所述传感器信号获得的转向转矩来运算与应该赋予转向系统的辅动力对应的控制分量亦即辅助控制量，并根据该辅助控制量来控制马达，

在转向速度的绝对值达到基于产生自激振动的可能性的有无而预先设定的阈值的附近值后，所述控制装置使所述辅助控制量相对于转向速度的绝对值的增大而逐渐减少，并且在所述转向速度的绝对值成为所述阈值以上的大小时将所述辅助控制量设为零，所述自激振动为由所述转矩传感器的异常导致的非意图的转向波动。

2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其中

所述控制装置在车辆停止或者以极低速行驶的情况下，在所述转向速度的绝对值为所述阈值以上的大小时，将所述辅助控制量设为零。

3.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其中，

所述转矩传感器是生成多个系统的传感器信号的传感器，

所述控制装置在所述多个系统的传感器信号中正常的传感器信号为一系统的情况下，通过使用正常的传感器信号进行所述辅助控制量的运算来对转向系统持续地赋予辅动力，并且运算所述辅助控制量，以便与正常的传感器信号成为一系统之前相比减小辅动力。

4.根据权利要求3所述的电动动力转向装置，其中，

所述控制装置在所述多个系统的传感器信号中正常的传感器信号为一系统的情况下，运算所述辅助控制量以便将瞬发性的马达转矩施加给转向系统，并基于该瞬发性的马达转矩的施加是否反映在正常的传感器信号上来判定所述正常的传感器信号的异常，在该判定结果示出所述正常的传感器信号产生了异常时停止所述辅助控制量的生成，

并且所述控制装置在车辆停止或者以极低速行驶的情况下，停止所述正常的传感器信号的异常判定。

5.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其中，

具备旋转角传感器，该旋转角传感器检测所述马达的旋转角，

所述控制装置通过基于所述旋转角的电流反馈控制来控制所述马达，并且尽管已将所述辅助控制量设为零，在转向速度的绝对值都成为所述阈值或者被设定为与所述阈值不同的值的其他阈值以上的状态持续规定时间时，停止所述辅助控制量的生成。