[发明专利]电动动力转向装置

说明书

技术领域

本发明涉及电动动力转向装置。

背景技术

一般而言，电动动力转向装置（EPS）具备作为驱动源的马达、转矩传感器以及控制装置。转矩传感器基于设置于转向轴的中途的扭杆的扭转来生成传感器信号。控制装置以基于该传感器信号检测转向转矩，并根据该转向转矩将适当的辅动力赋予转向系统的方式来控制马达的转矩。因此，在EPS中，为了得到适当的辅动力，需要稳定且高精度地检测转向转矩。

例如在日本特开2006-248354A中，公开有具备输出两个传感器信号的转矩传感器的EPS。根据该EPS，在两个传感器信号中的一方传感器信号产生了异常的情况下，能够通过利用正常的传感器信号来持续地向转向系统赋予辅动力。

在日本特开2006-248354A的EPS中，在正常的传感器信号中也有可能产生异常的情况下，在规定时间持续怀疑该异常的状态时，确定该异常并停止针对转向系统的辅动力的赋予。但是，日本特开2006-248354A的EPS基于传感器信号的变动量来检测转矩传感器的异常，所以有时不能够检测出由其他因素引起的转矩传感器的异常。

例如，在剩余的传感器信号的异常是转向转矩的检测值成为与本来的符号正负相反的反向增益故障的情况下，在日本特开2006-248354A的EPS中不能够检测该异常，而产生与转向方向相反方向的辅动力。在日本特开2006-248354A的EPS中，担心因为该所谓的相反辅助，而产生自激振动。即，在向右进行了转向操作时，进行与本来的辅助方向相反的向左辅助。若被该辅助牵引而导致方向盘向左旋转，则这一次向右辅助。这样，由于以驾驶员的转向操作为契机而反复进行向与本来的辅助方向相反方向的辅助，从而有可能发生转向振动。这在具备输出一个传感器信号的转矩传感器的EPS中也有可能产生。

发明内容

本发明提供能够抑制非意图的转向波动的产生的电动动力转向装置。

根据本发明的一个例子,电动动力转向装置具备：转向力辅助装置，其向将马达作为驱动源而具备的车辆的转向系统赋予辅动力；转矩传感器，其根据转向轴的旋转来生成多个系统的传感器信号；以及控制装置，其基于从上述传感器信号获得的转向转矩来运算与应该赋予转向系统的辅动力对应的控制分量亦即辅助控制量，并根据该辅助控制量来控制马达来将辅动力赋予给转向系统，其中，上述控制装置在转向速度的绝对值为基于产生非意图的转向波动的可能性而设定的阈值以上的大小时，将上述辅助控制量设为零。

附图说明

通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明前述和其它特点和优点得以进一步明确。其中，附图标记表示本发明的要素，其中，

图1是第一实施方式的电动动力转向装置（EPS）的简要构成图。

图2是EPS的控制框图。

图3是表示辅助持续控制时的瞬发的马达转矩的施加状态的波形图。

图4是表示辅助控制部的构成的控制框图。

图5是表示与转矩传感器的异常产生模式对应的辅助控制的处理顺序的流程图。

图6是表示辅助控制的处理顺序的流程图。

图7是表示试验转矩控制量的生成处理的顺序的流程图。

图8是表示检测剩余的传感器信号的异常的处理顺序的流程图。

图9是转向速度增益的运算处理的顺序的流程图。

图10是表示第二实施方式中的辅助控制的处理顺序的流程图。

图11是表示第三实施方式中的基本辅助控制量运算部的构成的控制框图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施例进行说明。

以下，基于图1～图7对电动动力转向装置的第一实施方式进行说明。如图1所示，电动动力转向装置（EPS）10具备：转向机构20，其基于驾驶员的转向操作使转舵轮转舵；转向辅助机构30，其辅助驾驶员的转向操作；以及ECU（电子控制装置）40，其控制转向辅助机构30的工作。