[发明专利]一种码垛机器人用机械手爪

权利要求书

1.一种码垛机器人用机械手爪，其特征在于，包括：

安装底板，其上设有气缸驱动装置；

连接法兰，与所述安装底板相对，用于与机械臂固定连接；

位置保持装置，位于所述安装底板与连接法兰之间，包括上板、与所述气缸驱动装置相连的下板以及设置在所述上板与下板之间的高度调节块；

多个抓取装置，每个所述抓取装置包括：侧板，设置于所述安装底板与连接法兰之间；第一连接杆与第二连接杆，其一端与所述侧板相连，另一端与手指连板相连；连杆手指，位于所述手指连板的下端。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人用机械手爪，其特征在于，还包括缓冲抓取装置，设置于所述安装底板上。

3.根据权利要求1所述的码垛机器人用机械手爪，其特征在于，所述第一连杆与第二连杆通过螺栓连接在所述侧板的中间部位。

4.根据权利要求1所述的码垛机器人用机械手爪，其特征在于，所述一连杆与第二连杆通过螺栓与所述手指连板相连。

5.根据权利要求3或4所述的码垛机器人用机械手爪，其特征在于，还包括无油衬套，与所述螺栓共同用于连接。

6.根据权利要求1所述的码垛机器人用机械手爪，其特征在于，所述第一连杆与所述第二连杆平行设置。

7.根据权利要求1所述的码垛机器人用机械手爪，其特征在于，所述连杆手指的末端设有聚氨酯接头。

8.根据权利要求1所述的码垛机器人用机械手爪，其特征在于，在所述第一连杆的前端还设有随动器，所述随动器位于所述位置保持装置的上板与下板之间。

9.根据权利要求1所述的码垛机器人用机械手爪，其特征在于，所述气缸驱动装置包括设置于所述安装底板上的气缸、气缸活塞杆以及浮动接头，所述浮动接头一端与所述位置保持装置的下板相连，另一端与所述气缸活塞杆相连。

10.根据权利要求1所述的码垛机器人用机械手爪，其特征在于，还包括由导向轴和无油衬套组成的导向装置，其中所述导向轴的一端与所述连接法兰相连，另一端与所述安装底板相连；所述无油衬套与所述位置保持装置中的下板相连。