[发明专利]一种码垛机器人用机械手爪

说明书

技术领域

本发明涉及包装转运设备的技术领域，特别涉及一种码垛机器人用机械手爪。

背景技术

近年来，随着企业生产自动化程度越来越高，码垛机器人的应用越来越普遍，与之配套的码垛机器人手爪也发展迅速。但是现有的机械手爪多为刚性抓取式手爪，易损坏码垛物体表面，机械手爪本身的自适应差，定位不准确，控制繁琐。

另外，传统的抓取式手爪适合于抓取类似纸箱等规则码垛物体，但是对于圆柱状的码垛物体很难沿轴向方向抓取转运与轴向方向码垛摆放物体。同时码垛圆柱状物体时，不能准确找到圆柱状物体的中心，造成码垛的不准确，效率下降。

显然，现有的机械手爪不能满足高速准确的转运和码垛圆柱状物体的要求，可靠性差。

发明内容

本发明的特征和优点在下文的描述中部分地陈述，或者可从该描述显而易见，或者可通过实践本发明而学习。

为克服现有技术的问题，本发明提供一种码垛机器人用机械手爪，包括：安装底板，其上设有气缸驱动装置；连接法兰，与该安装底板相对，用于与机械臂固定连接；位置保持装置，位于该安装底板与连接法兰之间，包括上板、与该气缸驱动装置相连的下板以及设置在该上板与下板之间的高度调节块；多个抓取装置，每个该抓取装置包括：侧板，设置于该安装底板与连接法兰之间；第一连接杆与第二连接杆，其一端与该侧板相连，另一端与手指连板相连；连杆手指，位于该手指连板的下端。

根据本发明的一个实施例，还包括缓冲抓取装置，设置于该安装底板上。

根据本发明的一个实施例，该第一连杆与第二连杆通过螺栓连接在该侧板的中间部位。

根据本发明的一个实施例，该一连杆与第二连杆通过螺栓与该手指连板相连。

根据本发明的一个实施例，还包括无油衬套，与该螺栓共同用于连接。

根据本发明的一个实施例，该第一连杆与该第二连杆平行设置。

根据本发明的一个实施例，该连杆手指的末端设有聚氨酯接头。

根据本发明的一个实施例，在该第一连杆的前端还设有随动器，该随动器位于该位置保持装置的上板与下板之间。

根据本发明的一个实施例，该气缸驱动装置包括设置于该安装底板上的气缸、气缸活塞杆以及与浮动接头，浮动接头的一端与该位置保持装置的下板相连，另一端与该气缸活塞杆相连。

根据本发明的一个实施例，还包括由导向轴和无油衬套组成的导向装置，其中该导向轴的一端与该连接法兰相连，另一端与该安装底板相连；该无油衬套与该位置保持装置中的下板相连。

本发明提供的码垛机器人用机械手爪适用于抓取圆筒状物体，控制简单，只需一个气缸驱动装置就可同时驱动抓取装置的三个手指同时开合，与传统的抓取式机械手爪相比适用范围更广，通用性更高。该发明机械抓手不损坏被抓取物的表面，另外，该手爪可自适应中心定位，可以从圆筒状物体轴线方向转运和码垛物体，使得码垛效率高，码垛位置准确。

通过阅读说明书，本领域普通技术人员将更好地了解这些技术方案的特征和内容。

附图说明

下面通过参考附图并结合实例具体地描述本发明，本发明的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本发明的解释说明，而不构成对本发明的任何意义上的限制，在附图中：

图1为本发明实施例的码垛机器人用机械手爪的结构示意图。

图2为本发明实施例的码垛机器人用机械手爪的仰视图。

具体实施方式

如图1、图2所示，本发明提供一种码垛机器人用机械手爪，包括：安装底板20，其上设有气缸驱动装置21；连接法兰10，与安装底板20相对，用于与机械臂固定连接；位置保持装置30，位于安装底板20与连接法兰10之间，包括上板31、与该气缸驱动装置21相连的下板32以及设置在该上板31与下板32之间的高度调节块33；多个抓取装置40，每个抓取装置40包括：侧板41，设置于安装底板20与连接法兰10之间；第一连接杆42与第二连接杆43，其一端与侧板41相连，另一端与手指连板44相连；连杆手指45，位于该手指连板44的下端，在该连杆手指45的末端设有聚氨酯接头46。