[发明专利]倒角机械手和应用该机械手的全自动刀片倒角机

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及倒角机械手。

背景技术

刀片倒角机是主要用于对刀片进行倒角的设备，刀片倒角机上设有倒角机械手和用于对刀片进行倒角的倒角砂轮，在工作过程中，该倒角机械手抓取并夹紧刀片，然后将刀片送至倒角砂轮处进行倒角。

如图1所示，现有技术中的倒角机械手包括固定座1，该固定座1上安装有两个气动机械爪2，这两个气动机械爪2沿固定座1的轴线对称设置，两个气动机械爪2在气压的驱动下相互配合并实现对工件的夹取。该倒角机械手在运行过程中主要存在以下几个方面的不足：

（1）对于夹取工件的形状有限制，只能夹取具有平行表面形状的工件，夹取工件的形状不能为三角形、五边形等，这样就缩小了倒角机的加工范围；

（2）只能夹取体积较大的工件，对于体积较小的工件，夹取时工件受力不稳定，容易滑脱。

发明内容

本发明的目的在于提供倒角机械手，旨在解决的问题是现有技术中的倒角机械手只能夹取具有平行表面形状的特定工件，并且夹取体积较小的工件时易松脱。

本发明是这样实现的，倒角机械手，包括：

可固定于外部设备的基座，所述基座设有贯穿的第一通孔和多个机械爪安装孔，所述多个机械爪安装孔分别连通所述第一通孔；

多个机械爪，所述多个机械爪分别设于所述多个机械爪安装孔内，且沿所述基座的圆周方向均匀设置，所述机械爪的中间部位设有连接部，所述连接部与所述基座铰接，所述机械爪的前端设有用于对工件进行夹取的夹取部，且尾端设有用于控制所述夹取部开合的控制部；

推杆，所述推杆的前端设有调节头，且尾端设有推动部，所述调节头插入所述第一通孔内，且与所述第一通孔滑动连接，所述推动部伸出所述第一通孔之外，所述调节头设有调节面，所述调节面的纵向截面半径沿轴向从上到下逐渐增大，所述调节面与所述控制部滑动配合；

用于推动所述控制部闭合的第一弹性件。

优选地，所述调节面为直斜面。

另一优选地，所述调节面为回转面。

进一步地，所述第一弹性件为圈形弹簧，所述圈形弹簧套设于所述基座外表面，且与所述控制部抵触连接。

进一步地，所述基座的外表面设有限位槽，所述圈形弹簧设于所述限位槽内。

进一步地，所述推动部的外表面螺纹连接有压块，所述基座与所述压块之间设有第二弹性件，所述第二弹性件的两端分别与所述基座和所述压块抵触连接。

进一步地，所诉第二弹性件为压缩弹簧。

进一步地，所述倒角机械手还设有压杆，所述推杆设有贯穿的第二通孔，所述压杆插入所述第二通孔内，且与所述第二通孔滑动连接。

进一步地，所述压杆与第二通孔之间还设有套筒。

本发明还提供了全自动刀片倒角机，包括机架和上述的倒角机械手，所述机架设有倒角工作台，所述倒角工作台设有取放料机械手、夹头升降机构以及用于对工件进行加工的倒角砂轮，所述倒角机械手装设于所述夹头升降机构。

与现有技术相比，本发明提供的倒角机械手中，多个机械爪分别沿基座的圆周方向均匀布置，可以根据工件的外形形状，适当的调整机械爪的位置，对具有复杂外形形状的各类工件都可以进行夹取，增大了倒角机械手对工件的抓取范围；另外，本发明通过杠杆的原理，调节面推动多个机械爪的控制部向外打开时，抓取部在杠杆的作用下向内闭合，并实现对工件的抓取，工件在圆周方向上多处受力，且受力较均衡和稳定，不易滑脱，从而提高了对体积较小的工件进行抓取时的稳定性。

附图说明

图1是背景技术中的倒角机械手的立体结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的倒角机械手的立体结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的倒角机械手的分解示意图；

图4是本发明实施例一提供的倒角机械手的剖面结构示意图；

图5是本发明实施例一提供的基座的立体结构示意图；

图6是本发明实施例一提供的推杆的立体结构示意图；

图7是本发明实施例一提供的机械爪的立体结构示意图；

图8是本发明实施例一提供的圈形弹簧的立体结构示意图；

图9是本发明实施例二提供的推杆的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。