[发明专利]车辆辅助系统及车辆辅助方法

权利要求书

1.一种车辆辅助系统，其特征在于，该系统包括：

一影像获取模块，用于响应用户对一输入单元的操作，获取在侦测到用户对该输入单元操作至侦测到用户对一方向盘操作的期间内一摄像装置摄取的若干张连续的场景图像；

一三维建立模块，用于根据该影像获取模块获取的若干张场景图像中的各个点到摄像装置的距离，将该些获取的场景图像分别依次建立成相应的若干三维模型；

一影像分析模块，用于根据用户对该输入单元的操作来确定该车辆的转弯的方向，并将该些建立的三维模型与预存的若干可移动物体的三维模型进行比较确定是否有可移动物体在该车辆的转弯的方向的后方；

一速度确定模块，用于在有可移动物体在该车辆的转弯的方向的后方时，根据该些建立的三维模型、一预先存储的摄像装置的图像捕获速度及一加速度感测器所侦测的车辆的速度来确定该可移动物体的移动速度；

一角度确定模块，用于根据该确定的可移动物体的移动速度、该车辆的移动速度、一预先存储的安全距离、一预先存储的转弯时间及在最后一个建立的三维模型中该车辆与可移动物体的距离差来确定该车辆的能转弯的角度；及

一执行模块，用于控制一驱动单元驱动一制动单元限制车轮的最大转弯角度为该确定的车辆的能转弯的角度。

2.如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于，该速度确定模块具体如下：

选择该若干个依次建立的三维模型中的任意两个连续或不连续的三维模型，并确定该选择的两个三维模型中每一个三维模型的可移动物体与该摄像装置之间的最小距离，并根据该两个选择的三维模型的最小距离之间的差值确定该可移动物体在该两个选择的三维模型中与该摄像装置之间的距离的变化；

确定该两个任意选择的三维模型所对应的场景图像之间的场景图像的数量，根据该摄像装置的图像捕获速度来确定该摄像装置拍摄该确定的数量的场景图像所经过的时间，并根据该确定的距离的变化及该确定的时间来确定该可移动物体相对于该车辆的移动速度；及

获取该加速度感测器所侦测的车辆的速度，并确定该可移动物体的移动速度为该确定的可移动物体相对于该车辆的移动速度与该车辆的移动速度相加之和。

3.如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于：该角度确定模块具体如下：

根据公式d=x-a来确定该车辆的能拉近距离，其中，d代表该车辆的能拉近距离；x代表该车辆与可移动物体的距离差；a代表一存储的安全距离；及

根据公式d=(V2-V1cosθ)*t来确定该车辆的能转弯角度，其中，d代表该车辆的能拉近距离，V2代表该可移动物体的移动速度，V1代表该车辆的移动速度，θ代表该车辆的能转弯的角度，t代表一存储的该车辆的转弯时间。

4.如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于：在该方向盘的转动角度大于该确定的车辆的能转弯的角度时，该执行模块控制该驱动单元驱动该制动单元限制该车轮的转弯角度为该确定的车辆的能转弯的角度。

5.如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于：在该方向盘的转动角度大于该确定的车辆的能转弯的角度时，该执行模块控制该驱动单元驱动该制动单元对该方向盘施加额外的反抗作用力，来提示驾驶员不宜再继续转动方向盘。

6.一种车辆辅助方法，其特征在于，该方法包括：

响应用户对一输入单元的操作，获取在侦测到用户对该输入单元操作至侦测到用户对一方向盘的操作期间内一摄像装置摄取的若干张连续的场景图像；

根据该影像获取模块获取的若干张场景图像中的各个点到摄像装置的距离，将该些获取的场景图像分别依次建立成相应的若干三维模型；

根据用户对该输入单元的操作来确定该车辆的转弯的方向，并将该些建立的三维模型与预存的若干可移动物体的三维模型进行比较确定是否有可移动物体在该车辆的转弯的方向的后方；

在有可移动物体在该车辆的转弯的方向的后方时，根据该些建立的三维模型、一预先存储的摄像装置的图像捕获速度及一加速度感测器所侦测的车辆的速度来确定该可移动物体的移动速度；

根据该确定的可移动物体的移动速度、该车辆的移动速度、一预先存储的安全距离、一预先存储的转弯时间及在最后一个建立的三维模型中该车辆与可移动物体的距离差来确定该车辆的能转弯的角度；及

控制一驱动单元驱动一制动单元限制车轮的最大转弯角度为该确定的车辆的能转弯的角度。