[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，具有：

前方环境辨识单元，对包含本车前方的左右白线的前方环境进行辨识；

操舵控制单元，基于所述本车前方的左右白线而对操舵角进行独立于驾驶员输入的自由设定；

后方白线位置估计单元，基于所述本车前方的左右白线和本车行驶状态而估计本车后方的白线；

立体物检测单元，检测本车后方的立体物；

超越车辆判定单元，基于所述本车后方的白线和所述本车后方的立体物而判定相邻车道上是否存在超越车辆；

校正单元，当在本车辆后方的设定距离以内存在所述超越车辆时，将所述操舵控制单元中设定的所述操舵角向远离所述超越车辆的方向校正。

2.如权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述校正单元将基于所述本车前方的左右白线而设定的所述操舵角的本车向远离所述超越车辆的方向偏移，从而校正所述操舵角。

3.如权利要求1或2所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述操舵控制单元至少具有一种如下单元：

前馈控制单元，计算所述前方环境辨识单元辨识出的左右白线的辨识形状所对应的输出值作为前馈输出值；

反馈控制单元，计算所述前方辨识单元辨识出的左右白线的辨识形状和本车辆的行驶状态所对应的输出值作为反馈输出值，

并且，所述校正单元对所述前馈输出值、所述反馈输出值中的至少一种进行校正。