[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种根据辨识出的白线而将操舵角设定为适于行驶的车辆的驾驶辅助装置。

背景技术

近年来，随着电子技术的发展，车辆中的多种驾驶辅助装置得到开发并已推向实用化。作为这种驾驶辅助装置，有通过搭载于车辆的摄像机而辨识白线并估计本车行进路径，并基于此而附加预定的操舵力或进行自动操舵的装置。

作为这种驾驶辅助装置，例如在专利文献1中公开了如下技术：在基于检测出的白线和设定的假想白线而进行车道维持控制的驾驶辅助控制中，当检测出障碍物时，基于从本车辆到障碍物的距离而在比障碍物更靠行驶车道内侧处设定假想白线并进行车道维持控制。

然而，在这种驾驶辅助装置中，为了实现更符合驾驶员的感觉的驾驶辅助控制，期望不仅对本车辆前方的车外信息，还对本车辆后方的车外信息也予以充分的考虑。然而，存在对本车辆后方的环境也像前方一样拍摄车外环境来进行白线的辨识等，会导致结构的复杂化、处理的繁琐化等的担忧。

[现有技术文献]

专利文献1：日本特开2007-8281号公报

发明内容

本发明为鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种通过简单的构成来实现符合驾驶员的感觉的辅助驾驶的车辆的驾驶辅助装置。

根据本发明的一种形态的车辆的驾驶辅助装置，具有：前方环境辨识单元，对包含本车前方的左右白线的前方环境进行辨识；操舵控制单元，基于所述本车前方的左右白线而对操舵角进行独立于驾驶员输入的自由设定；后方白线位置估计单元，基于所述本车前方的左右白线和本车行驶状态而估计本车后方的白线；立体物检测单元，检测本车后方的立体物；超越车辆判定单元，基于所述本车后方的白线和所述本车后方的立体物而判定相邻车道上是否存在超越车辆；校正单元，当在本车辆后方的设定距离以内存在所述超越车辆时，将所述操舵控制单元中设定的所述操舵角向远离所述超越车辆的方向校正。

根据本发明中的车辆的驾驶辅助装置，则通过简单的构成即可实现符合驾驶员的感觉的辅助驾驶。

附图说明

图1是车辆的操舵系统的概略构成图。

图2是操舵控制部的功能模块图。

图3是表示白线候选点和白线近似线的说明图。

图4是表示偏移量设定程序的流程图。

图5是使上一个代表位置移动到当前的代表位置时的坐标变换的说明图。

图6是表示伴随本车辆的移动的白线候选点的估计位置的说明图。

图7是行驶于相邻车道的超越车辆的说明图。

图8是表示偏移量的特性的说明图。

图9是对反馈控制中用到的本车辆的估计行驶位置从左右两道白线之间的中心处偏移的偏移量的说明图。

图10是表示在相邻车道不存在超越车辆和存在超越车辆的情况下的前方注视点的说明图。

符号说明：

1：电动助力转向装置  2：转向轴

3：转向柱            4：转向轮

5：小齿轮轴（小齿轮）

6：转向齿轮箱        7：齿条轴

8：转向横拉杆        9：前转向节

10L、10R：左右轮     11：辅助传动机构

12：电动马达         20：操舵控制部

20a：偏移量计算部（后方白线位置估计单元，超越车辆判定单元，校正单元）

20b：前馈控制部（操舵控制单元）

20c：反馈控制部（操舵控制单元）

20d：操舵扭矩计算部（操舵控制单元）

21：马达驱动部             31：前方辨识装置

31L、31R：摄像机（前方环境辨识单元）

31a：立体图像处理装置（前方环境辨识单元）

32：车速传感器             33：偏航率传感器

34：横向加速度传感器       35：毫米波雷达（立体物检测单元）

具体实施方式