[发明专利]基于无线充电奇数轴飞行器的智能巡航机器人

权利要求书

1.一种基于无线充电奇数轴飞行器的智能巡航机器人，其特征在于，该机器人包括：作为主体机的奇数轴飞行器和后端控制模块，其中：

所述奇数轴飞行器包括升力提供模块、主控制模块、云台摄像头模块、无线充电模块和后端飞行控制模式模块，其中：

所述升力提供模块安装在所述奇数轴飞行器上，其与所述后端飞行控制模式模块进行通讯，用于根据所述后端飞行控制模式模块的飞行模式控制指令为所述奇数轴飞行器提供升力；

所述主控制模块安装在所述奇数轴飞行器上，并且处于飞行器臂架的中间，用于采集环境和位置数据并反馈给所述后端控制模块；

所述后端飞行控制模式模块与所述升力提供模块连接，用于对于奇数轴飞行器的飞行模式进行控制；

所述云台摄像头模块安装在所述奇数轴飞行器的前下方，其与所述后端控制模块连接，用于根据所述后端控制模块的控制指令采集视频数据，并将采集到的视频数据发送给所述后端控制模块；

所述无线充电模块用于根据所述后端飞行控制模式模块的控制指令为所述奇数轴飞行器的各模块进行无线充电，供持续航行动力；

所述后端控制模块用于与奇数轴飞行器进行通信，并对接收到的数据进行处理或分析。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述升力提供模块进一步包括主轴和辅助轴，其中：

所述主轴处于奇数轴飞行器重心所在的轴上，所述主轴包括内外嵌套的两个轴承，所述内轴承为第一无刷电机轴承的延长轴，其与第一正桨叶相连；所述外轴承与第一反桨叶相连，并通过传动齿轮与第一无刷电机相连，所述第一无刷电机位于奇数轴飞行器臂架的中心，第一正桨叶和第一反桨叶从上至下依次垂直安装于所述第一无刷电机的轴承上；

所述辅助轴包括四个第二无刷电机、两对第二桨叶、四个臂架，其中，四个臂架向着重心呈放射形放置，处于同一平面内，组成笛卡尔二维坐标轴；四个第二无刷电机分别安装在四个臂架的末端；两对桨叶分别安装在四个第二无刷电机上。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述内轴承与外轴承的转速相反。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述两对第二桨叶分为一对正桨叶和一对反桨叶，处于同一坐标轴的桨叶相同且对应的第二无刷电机的旋转方向相同。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述升力提供模块还包括多个保护桨叶的原型保护框，和多个支起所述奇数轴飞行器的空心垫架。

6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，第一无刷电机和第二无刷电机连接有无刷电调，用于控制第一无刷电机和第二无刷电机的转向和转速。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述主控制模块包括主控制芯片，微型测距仪，无线通信芯片，定位导航芯片，三合一陀螺仪芯片，电子罗盘，其中：

主控制芯片、三合一陀螺仪芯片和电子罗盘组成姿态控制模块，它们水平焊接在所述主控制模块的电路板上，主控制芯片读取三合一陀螺仪芯片和电子罗盘的传感器数值后，计算出奇数轴飞行器的飞行姿态，并将计算得到的飞行姿态信息反馈给后端控制模块；

主控制芯片、微型测距仪和定位导航芯片组成位置控制模块，其中，所述定位导航芯片焊接在主控制模块的电路板上，对奇数轴飞行器所处的空间位置做出反馈；所述微型测距仪用于在奇数轴飞行器平稳飞行后进行测距，并将得到的数值反馈给主控制芯片，以指导所述奇数轴飞行器避障及进行3D建模。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述飞行模式包括遥控飞行模式和自主飞行模式。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述云台摄像头模块包括前端摄像头采集视频信息系统，无线通信系统和后端智能视频系统，其中：

所述前端摄像头采集视频信息系统安装于奇数轴飞行器的前下方，用于采集视频数据；

所述无线通信系统安装于奇数轴飞行器中间的主控制模块上，用于将前端摄像头采集视频信息系统采集到的视频数据无线发送给所述后端控制模块；

所述后端智能视频系统用于根据采集得到的视频数据进行监控和智能分析。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述无线充电模块包括安装在奇数轴飞行器底部正中间的无线充电电池和提供给电池充电的无线充电平台，其中：

所述无线充电电池包括充电锂电池与第一感应线圈；

所述无线充电平台包括第二感应线圈和外界充电电源。