[发明专利]一种新型五轴组合式机械手

权利要求书

1.一种新型五轴组合式机械手，包括五轴机械手主体，设于五轴机械手主体上的伸缩臂本体，和两个对称设于五轴机械手主体上并分处伸缩臂本体两侧的扭转臂；所述伸缩臂本体通过导向轨与所述五轴机械手主体连接，所述伸缩臂本体包括两个同步的伸缩单臂；其特征在于：两所述伸缩单臂配设有位置调节装置；所述扭转臂包括扭转臂架体，固定于扭转臂架体工作侧的基板，和由所述基板承载的扭转臂装置；所述基板形成有条形透孔，内侧面形成有导向槽，所述导向槽包括与所述条形透孔相平行的直线段，和与直线段连通并朝远离所述条形透孔方向弯曲的弧形段；所述扭转臂装置包括由所述条形透孔伸出的转动手臂，与所述导向槽相配合的滑块，连接滑块和转动手臂的转轴的连接杆，和驱动转动手臂沿条形透孔移动的驱动装置；所述连接杆与所述滑块枢接在一起，且所述连接杆的长度大于所述直线段中心线与所述条形透孔的中心线之间的距离；所述基板为竖直设置的长方形，所述条形透孔竖直设置，所述弧形段处于上部，直线段处于下部，且所述弧形段的高度与两所述伸缩单臂的高度相应。

2.根据权利要求1所述的一种新型五轴组合式机械手，其特征在于：上述伸缩臂本体通过支撑座与上述导向轨连接；上述位置调节装置包括设于所述支撑座上处于两上述伸缩单臂外侧的外支架，设于所述支撑座上处于两伸缩单臂内侧的内支架，和贯穿内支架和两伸缩单臂且两端分别与两外支架连接的调节杆；两所述伸缩单臂滑动套设于所述调节杆上，两所述伸缩单臂的两侧分别配设有螺套于所述调节杆上的螺母；两所述伸缩单臂分别通过调节导向轨与所述支撑座连接；所述调节导向轨包括设于所述支撑座上表面的调节滑轨，和分别设于两所述伸缩单臂底部与调节滑轨匹配的调节滑套；两个所述调节滑轨分处于所述调节杆的两侧且相互平行，各所述伸缩单臂均设有两个分别与两所述调节滑轨匹配的所述调节所述滑套。

3.根据权利要求2所述的一种新型五轴组合式机械手，其特征在于：上述导向轨包括设于五轴机械手主体上表面的滑轨，和设于上述支撑座底部与滑轨匹配的滑套；所述滑轨包括两条相互平行的单轨，所述支撑座底部设有两个分别与两所述单轨匹配的所述滑套。

4.根据权利要求3所述的一种新型五轴组合式机械手，其特征在于：上述螺母与两上述伸缩单臂之间垫设有垫片。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种新型五轴组合式机械手，其特征在于：上述弧形段为圆弧形，所述弧形段末端的切线与上述直线段垂直，且所述弧形段末端至上述条形透孔的中心线之间的距离与上述连接杆的长度相应。

6.根据权利要求5所述的一种新型五轴组合式机械手，其特征在于：上述弧形段的末端连通有沿末端切线方向延伸的延伸段。

7.根据权利要求6所述的一种新型五轴组合式机械手，其特征在于：上述滑块为与上述基板平行并匹配嵌入上述导向槽内的轴承。

8.根据权利要求7所述的一种新型五轴组合式机械手，其特征在于：上述导向槽由固设于上述基板上的导向板围成。

9.根据权利要求8所述的一种新型五轴组合式机械手，其特征在于：上述驱动装置包括设于上述基板上处于上述条形透孔一端的驱动同步带轮，处于上述条形透孔另一端的从动同步带轮，配设于二者之间的同步带，和驱动驱动同步带轮转动的电机；上述转动手臂的内端设有连接板，所述基板上对应此连接板设有与所述条形透孔平行的导向滑轨，所述连接板设有与此导向滑轨相匹配的导向滑套；所述连接板与所述同步带连接。

10.根据权利要求9所述的一种新型五轴组合式机械手，其特征在于：上述电机处于下部，所述电机的输出轴平行于上述基板的下边缘，上述驱动同步带轮和从动同步带轮垂直于所述基板。