[发明专利]一种新型五轴组合式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域的机械手，具体涉及一种伸缩臂适应性、匹配性强，扭转臂可简单、轻松、顺畅地实现扭转的新型五轴组合式机械手。

背景技术

机械手的结构已为公知，如中国实用新型专利CN201220587956.2公开一种五轴智能机械手，包括机座、垂直运动机构、摆臂运动机构、水平运动机构、翻转运动机构和执行端旋转机构；垂直运动机构载承于机架上，摆臂运动机构载承于垂直运动机构上，水平运动机构载承于摆臂运动机构上，翻转运动机构载承于水平运动机构上，执行端旋转机构载承于翻转运动机构上。垂直运动机构由第一电机、垂直丝杆、垂直螺母和导柱构成；垂直丝杆与垂直螺母配合构成垂直螺母丝杆副；垂直螺母在垂直方向运动的自由度被限制，第一电机对垂直螺母进行传动；垂直丝杆与导柱连接在一起，导柱随垂直丝杆作升降运动。摆臂运动机构由第二电机、减速器和连接板构成；第二电机对减速器进行传动，连接板与减速器的输出端连接在一起，连接板随减速器的输出端作旋转运动。摆臂运动机构由第二电机、减速器和连接板构成；第二电机对减速器进行传动，连接板与减速器的输出端连接在一起，连接板随减速器的输出端作旋转运动；第二电机和减速器安装在导柱的内部，减速器与导柱固定在一起。水平运动机构由第三电机、水平丝杆、水平螺母、水平托架和水平拖板构成；水平拖板与水平托架之间通过导柱导套副进行导向；水平丝杆与水平螺母配合构成水平螺母丝杆副；第三电机固定在水平托架上，对水平丝杆进行传动；水平螺母与水平拖板连接在一起。翻转运动机构由第四电机、翻转轴座和吊板构成；第四电机固定在吊板上，翻转轴座安装在吊板上；翻转轴座可相对吊板自转；翻转轴座的自转中轴线在水平面内；第四电机对翻转轴座进行传动。执行端旋转机构由第五电机、执行端轴座和执行臂构成；第五电机固定在执行臂上，执行端轴座安装在执行臂上；执行端轴座可相对执行臂自转；第五电机对执行端轴座进行传动。

前述实用新型主要用于冲床，并不适用双腔或多腔注塑成型机。现有的双腔或多腔注塑成型机五轴机械手一般包括五轴机械手主体，设于五轴机械手主体上的伸缩臂本体，和两个设于五轴机械手主体上并分处伸缩臂本体两侧的扭转臂；所述伸缩臂本体通过导向轨与所述五轴机械手主体连接，所述伸缩臂本体包括两个同步的伸缩单臂；然而该类机械手的伸缩臂的结构过于死板，其两个伸缩单臂无法根据双腔或多腔注塑成型机的各种型号、模腔的位置和间距，以及其他相配合的机械手臂的位置进行调整，在实际生产过程中经常出现适应性差、匹配性差，取放产品操作不够精确，效率低，给实际生产带来诸多阻碍；而且前述实用新型主要通过电机实现机械手的相应扭转臂的扭转，但是其结构过于复杂，整个结构显得笨拙，运行不够灵活顺畅，且装置自身成本及配套电器和装置成本，以及维护成本都很高，实用性差。

鉴于此，本案发明人对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新型五轴组合式机械手，其伸缩臂适应性、匹配性强，取放产品操作更加精确、快速；其扭转臂可简单、轻松、顺畅地实现扭转，结构简单，新颖合理，运转灵活，成本低，实用性强。

为了达到上述目的，本发明采用这样的技术方案：

一种新型五轴组合式机械手，包括五轴机械手主体，设于五轴机械手主体上的伸缩臂本体，和两个对称设于五轴机械手主体上并分处伸缩臂本体两侧的扭转臂；所述伸缩臂本体通过导向轨与所述五轴机械手主体连接，所述伸缩臂本体包括两个同步的伸缩单臂；两所述伸缩单臂配设有位置调节装置；所述扭转臂包括扭转臂架体，固定于扭转臂架体工作侧的基板，和由所述基板承载的扭转臂装置；所述基板形成有条形透孔，内侧面形成有导向槽，所述导向槽包括与所述条形透孔相平行的直线段，和与直线段连通并朝远离所述条形透孔方向弯曲的弧形段；所述扭转臂装置包括由所述条形透孔伸出的转动手臂，与所述导向槽相配合的滑块，连接滑块和转动手臂的转轴的连接杆，和驱动转动手臂沿条形透孔移动的驱动装置；所述连接杆与所述滑块枢接在一起，且所述连接杆的长度大于所述直线段中心线与所述条形透孔的中心线之间的距离；所述基板为竖直设置的长方形，所述条形透孔竖直设置，所述弧形段处于上部，直线段处于下部，且所述弧形段的高度与两所述伸缩单臂的高度相应。