[发明专利]一种辊闸定位和自动校正方法及装置

权利要求书

1.一种辊闸定位和自动校正方法，其特征在于，所述方法包括：

人工调试辊闸时，接收人工校正的物理偏移角度，并存储所述物理偏移角度；

调试结束后，记录挡片经过限位传感器时辊闸转动的脉冲数；

根据所述脉冲数，计算辊闸转动角度，以实现辊闸的定位；

判断所述计算得到的辊闸转动角度是否符合预期轨迹；

若不符合时，对所述辊闸的转动进行校正；

所述物理偏移角度为限位传感器检测点和理想工位起点的角度偏差。

2.如权利要求1所述的辊闸定位和自动校正方法，其特征在于，所述人工调试辊闸时，接收人工校正的物理偏移角度，并存储所述物理偏移角度的步骤之后还包括：

人工调试后，辊闸上电自检，获取辊闸转动一周的脉冲数，并存储所述周脉冲数。

3.如权利要求1或2所述的辊闸定位和自动校正方法，其特征在于，所述根据所述脉冲数，计算辊闸转动角度的计算公式为：

θ=P_θ/(P_t/360)

上式中，所述θ为辊闸转动角度；P_t为辊闸转动一周的脉冲数；P_θ为辊闸转动θ角度时所记录的脉冲数。

4.如权利要求1所述的辊闸定位和自动校正方法，其特征在于，所述预期轨迹为辊闸能到达理想工位点，所述判断所述计算得到的辊闸转动角度是否符合预期轨迹的步骤具体为：

辊闸调试后，在辊闸的运转坐标系中加入所述物理偏移角度，计算出辊闸的理想工位点；

通过判断所述计算得到的辊闸转动角度得到辊闸是否到达所述理想工位点。

5.如权利要求1所述的辊闸定位和自动校正方法，其特征在于，所述对所述辊闸的转动进行校正的步骤具体为：

当所述辊闸转动角度产生顺时针偏移时，则逆时针旋转辊闸运转坐标系以校正所述辊闸使其按预期轨迹运行；或

当所述辊闸转动角度产生逆时针偏移时，则顺时针旋转辊闸运转坐标系以校正所述辊闸使其按预期轨迹运行。

6.一种辊闸定位和自动校正装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于人工调试辊闸时，接收人工校正的物理偏移角度，并存储所述物理偏移角度；

记录模块，用于调试结束后，记录挡片经过限位传感器时辊闸转动的脉冲数；

计算模块，用于根据所述脉冲数，计算辊闸转动角度，以实现辊闸的定位；

判断模块，用于判断所述计算得到的辊闸转动角度是否符合预期轨迹；

校正模块，用于在判断模块的判断结果为否时，对所述辊闸的转动进行校正；

所述物理偏移角度为限位传感器检测点和理想工位起点的角度偏差。

7.如权利要求6所述的辊闸定位和自动校正装置，其特征在于，所述接收模块之后还包括：。

获取模块，用于人工调试后，辊闸上电自检，获取辊闸转动一周的脉冲数，并存储所述周脉冲数。

8.如权利要求6或7所述的辊闸定位和自动校正装置，其特征在于，所述计算模块具体用于：

根据所述脉冲数，计算辊闸转动的角度的计算公式为：

θ=P_θ/(P_t/360)

上式中，所述θ为辊闸转动角度；P_t为辊闸转动一周的脉冲数；P_θ为辊闸转动θ角度时所记录的脉冲数。

9.如权利要求6所述的辊闸定位和自动校正装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：

辊闸调试后，在辊闸的运转坐标系中加入所述物理偏移角度，计算出辊闸的理想工位点；

通过判断所述计算得到的辊闸转动角度得到辊闸是否到达所述理想工位点。

10.如权利要求6所述的辊闸定位和自动校正装置，其特征在于，所述校正模块具体用于：

当所述辊闸转动角度产生顺时针偏移时，则逆时针运转辊闸运转坐标系以校正所述辊闸使其按预期轨迹运行；或

当所述辊闸转动角度产生逆时针偏移时，则顺时针运转辊闸运转坐标系以校正所述辊闸使其按预期轨迹运行。