[发明专利]车辆定位方法及其系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动中车辆定位技术，尤其涉及一种在没有GPS或信号微弱中车辆定位技术。

背景技术

一般来说，目前车辆常见的定位系统为GPS导航系统50，如图7所示，主要包含有一GPS模块51及惯性测量模块(IMU)。由于GPS模块51是在地面接收卫星所发送关于装设该GSP模块51的车辆的经度、纬度、方向、速度等等行车数据，再配合该惯性测量模块的陀螺仪52、加速规53、尤拉角度估测单元54、导航加速度单元55及导航速度计算单元56，输出车辆目前的方向及速度，一并校正该GPS模块的方向及速度数据，最后决定车辆GPS座标(X,Y)。

以车辆驶入卫星收讯差或无卫星收讯的地点，如桥下或建筑内，GPS模块无法提供有效位置信息，则虽然导航系统50会以最后一笔有效行车信息为基础，再依据惯性测量模块接续输出的方位及速度计算车辆位置，但因感应器误差存在，使得计算车辆定位的误差累积，而形成错误的定位信息。

美国第20110121068号专利公开案揭示一种「于一预定区域内判断物件位置及旋转方位的方法及设备」的技术，是针对室内固定行进路线的物件进行定位。如图8所示，该设备包含有多个含有ID的条码定位标记61、位置参考图案60，以及多个装设于移动中物件63上的摄影机62；如图中所示，该位置参考图案60是贴覆于该预定区域的天花板上，为多个行、列垂直交错的格纹状，而该条码定位标记61则以固定间距矩阵排在该位置参考图案60上。当物件63移动时，其上的摄影机62会向上拍摄并影像处理该条码定位标记61，以读取其内含的ID及其上的二维轴向，以获知物件的大概位置及方位，再据此计算出物件63的位置，以确保物件63可于预定行进路线上行走。

虽然上述美国专利可定位一室内中移动的物件的位置，但仅应用于限定线路的移动物件，是以其位置参考图案及条码定位标记均固定于天花板上，并藉由多个图案的关系变化计算及定位座标，此座标系统只能适用特定区域；因此，纵使上述美国前案可提供移动物件位置信息，但仍无法作为GPS导航系统或自动巡航系统用的定位信息；所以，目前对于GPS导航系统或自动巡航系统用的定位信息在卫星信号弱或无卫星信号的场合，如何确定车辆的位置，仍有待进一步改良。

发明内容

有鉴于上述现有车辆GPS导航系统或自动巡航系统的缺点，本发明的主要目的在于提供种车辆定位方法及其系统。

欲达上述目的所使用的主要技术手段是令该车辆定位方法包含：

(a)设置多个可视位置标记于车辆前方的摄影机的拍摄范围，各可视位置标记包含有对应其所在地点的位置信息，供车辆前方装设的摄影机拍摄；

(b)拍摄其中一可视位置标记；

(c)影像处理该可视位置标记以读取其位置信息，并计算可视位置标记与车辆的相对距离；及

(d)依据上述位置信息及相对距离，计算出车辆所在GPS座标。

欲达上述目的所使用的主要技术手段是令该车辆定位系统包含：

一摄影机，可设置于一车辆前方；

多个可视位置标记，设置于该摄影机的拍摄范围，各可视位置标记包含有对应其所在地点的位置信息；及

一车辆定位装置，供设置于该车辆内并电连接至该摄影机，并包含有一影像处理模块、一本地位置计算模块及一本车位置计算模块；其中该影像处理模块接收该摄影机所拍摄包含有可视位置标记的影像，并影像处理该可视位置标记以读取其包含的位置信息；该本地位置计算模块则电连接至该影像处理模块及该摄影机，以同时取得该摄影机所拍摄包含有可视位置标记的影像，计算车辆距该可视位置标记的相对距离，再连同该位置信息一并输出至该本车位置计算模块，该本车位置计算模块依据距离修改该位置信息，而计算目前车辆所在GPS座标。

上述本发明车辆定位方法及系统主要于室内设置多个可视位置标记，各位标记包含有对应其所在位置的位置信息；如此，进入该室内的车辆可藉由摄机拍摄到任一可视位置标记，获知该可视位置标记所包含的位置信息，再配计算与该拍摄到的可位置标记的相对距离，修改其位置信息，即可获得目前辆的GPS座标。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的定。

附图说明

图1：本发明车辆定位方法的流程图；

图2：本发明应用于一车辆定位系统的架构图；

图3：本发明车辆定位系统的功能方框图；

图4A：本发明车辆定位系统第一较佳实施例的功能方框图；

图4B：本发明车辆定位系统第二较佳实施例的功能方框图；