[发明专利]使用激光扫描仪来识别障碍物的装置和方法

权利要求书

1.一种使用激光扫描仪来识别障碍物的装置，所述装置包含：

激光扫描仪，安装在行驶车辆的前部并配置成实时地获取配置为多个层的激光扫描仪数据；

成像装置，安装在所述行驶车辆的前部并配置成获取影像数据；以及

控制器，配置成：

将由所述激光扫描仪获取的第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项分成多个层，以提取存在于各层中的各个测量数据项；

比较所述多个层的同一层中的测量数据项，以确定所述行驶车辆的前方是否存在障碍物；以及

基于障碍物是否被确定存在于所述行驶车辆的前方，将所述激光扫描仪数据与所述影像数据结合，

其中，所述控制器配置成：

比较同一层中的测量数据项；

当所述测量数据项满足预定条件时，确定在所述行驶车辆的前方不存在障碍物，

其中，当所述测量数据项在所述第一激光扫描仪数据项和所述第二激光扫描仪数据项的同一层中被连续观察到并且所述测量数据项存在于相对所述行驶车辆的阈值半径内时，识别所述测量数据项不是障碍物。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述控制器配置成，响应于所述测量数据项不是障碍物的确定，从所述第一激光扫描仪数据项和所述第二激光扫描仪数据项中移除所述测量数据项。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述控制器配置成，响应于所述测量数据被识别为障碍物的确定，确定包括障碍物的位置、尺寸和类型的障碍物信息。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，

所述控制器配置成输出与所确定的障碍物信息相结合的影像数据。

5.一种使用激光扫描仪来识别障碍物的方法，所述方法包括：

在控制器，从安装在行驶车辆的前部的激光扫描仪中实时地接收配置为多个层的激光扫描仪数据；

通过所述控制器，将由所述激光扫描仪提供的第一激光扫描仪数据项分成多个层，以从各层中提取测量数据项；

通过所述控制器，将由所述激光扫描仪提供的第二激光扫描仪数据项分成多个层，以从各层中提取测量数据项；

通过所述控制器，比较在所述第一激光扫描仪数据项和所述第二激光扫描仪数据项的多个层的同一层中的测量数据项；

通过所述控制器，基于所述比较的结果来确定何时在所述行驶车辆的前方存在障碍物；以及

通过所述控制器，将反映是否存在障碍物的激光扫描仪数据与由成像装置获取的影像数据结合，以输出所结合的图像，

其中，所述确定处理包括：

通过所述控制器来确定，当作为所述测量数据项的比较结果所述测量数据项满足预定条件时，在所述行驶车辆的前方不存在障碍物，

其中，所述测量数据项的比较包括：

通过所述控制器来比较在所述第一激光扫描数据项和所述第二激光扫描仪数据项的同一层中的测量数据项，以确定所述测量数据项是否被连续观察到；以及

通过所述控制器来比较在所述第一激光扫描数据项和所述第二激光扫描仪数据项的同一层中的测量数据项，以确定所述测量数据项是否存在于相对所述行驶车辆的阈值半径内。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

响应于是否存在障碍物的确定，当所述测量数据项不被识别为物体时，通过所述控制器移除所述测量数据项。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

响应于是否存在障碍物的确定，当所述测量数据项被识别为障碍物时，通过所述控制器确定包括障碍物的位置、尺寸和类型的障碍物信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

所述结合处理包括：

当不存在障碍物时，通过所述控制器输出所述影像数据；以及

当存在障碍物时，通过所述控制器将所述影像数据与所确定的障碍物信息结合，以输出所结合的影像数据。