[发明专利]使用激光扫描仪来识别障碍物的装置和方法

说明书

本发明提供使用激光扫描仪来识别障碍物的装置和方法。装置包含：激光扫描仪，安装在行驶车辆的前部并配置成实时地获取配置为多个层的激光扫描仪数据；以及成像装置，安装在移动物体的前部并配置成获取影像数据。控制器配置成将由激光扫描仪获取的第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项分成多个层，以提取存在于各层中的各个测量数据项，并配置成对多个层的同一层中的测量数据项进行比较以确定在行驶车辆的前方是否存在障碍物。此外，控制器配置成将反映是否存在障碍物的激光扫描仪数据与影像数据进行结合。

相关申请的交叉引用

本申请基于2013年9月10日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2013-0108446号并要求其优先权，其全部公开通过引用的方式合并入本文。

技术领域

本发明涉及使用激光扫描仪来识别障碍物的装置和方法，更具体地，涉及使用激光扫描仪来识别障碍物的装置和方法，其中，将由多层激光扫描仪获取的激光扫描仪数据的多个层分开，且存在于各个层中的数据被用于确定车辆的前方是否存在障碍物。

背景技术

随着安装在车辆中以提供服务诸如方向导引和障碍物通知的导航装置愈发普及，用于识别障碍物(诸如其他车辆和行人)的算法正持续被开发。车辆被装配有用于识别这些障碍物的传感器，诸如雷达传感器、激光扫描仪、图像传感器、超声波传感器。由于各传感器均有优点和缺点，使用两种以上传感器来补偿缺陷的传感器融合技术也正被开发。

尤其是激光扫描仪，能够提供比其他传感器更准确的距离信息和角度信息。然而，可能难以将由激光扫描仪基于不同障碍物获取的激光扫描仪数据项分开。另外，因为激光扫描仪数据仅包含角度信息和距离信息，可能难以基于激光扫描仪数据对障碍物诸如车辆和行人进行分类。此外，激光扫描仪仅从其被安装的高度获取二维激光扫描仪数据，因此即使不存在障碍物，由于地面可能被识别为障碍物，在激光扫描仪数据中可能出现噪声。另外，由于激光扫描仪使用光，基于周围的亮度，即使不存在障碍物，也可能在激光扫描仪数据中存在噪声，从而引起障碍物识别错误。

发明内容

因此，本发明提供装置和方法，其中将具有由激光扫描仪获取的激光扫描仪数据项的多个层分开，以基于不同的障碍物来分开存在于各层中的各个测量数据项。

此外，本发明提供装置和方法，其中将配置由激光扫描仪获取的激光扫描仪数据项的多个层分开，以确定存在于各层中的各个测量数据项，从而确定是否存在障碍物，并确定该障碍物的位置、尺寸和类型。

在本发明的一个方面，使用激光扫描仪来识别障碍物的装置可以包含：激光扫描仪，安装在移动物体(例如，行驶中的车辆)的前部并配置成实时地获取配置为多层的激光扫描仪数据；成像装置，安装在移动物体的前部并配置成获取影像数据；控制器，配置成将由激光扫描仪获取的第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项分成多个层，以提取存在于各层中的各个测量数据项，并配置成比较多个层的同一层中的测量数据项以确定何时在移动物体的前方存在障碍物；以及输出单元，由控制器执行，并配置成基于是否存在障碍物而将激光扫描仪数据与影像数据结合。

控制器可以配置成比较同一层中的测量数据项，并确定，当测量数据项满足预定条件时，在移动物体的前方不存在障碍物。控制器可以配置成，当测量数据项在第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项的同一层中被连续观察到并且测量数据项存在于相对移动物体的阈值半径内时，识别测量数据不是障碍物。此外，控制器可以配置成，当确定测量数据项不是障碍物时，从第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项中移除测量数据项。控制器可以配置成，当确定测量数据被识别为障碍物时，确定包括障碍物的位置、尺寸和类型的障碍物信息。控制器可以配置成，将影像数据与所确定的障碍物信息结合，以输出所结合的影像数据。