[发明专利]可行走的清洁设备和运行这种设备的方法

说明书

本发明涉及一种可行走的清洁设备(1)或地面维护设备或地面加工设备，例如可自主行走的地面清洁设备或用户操纵的清洁设备(1)，配置有用于生成驶过表面的摄影图像的装置(7)。尤其为了在高效清洁方案方面进一步改善地面清洁设备，在此建议，可就地面覆层的类型方面对图像(FA)进行分析处理，特别用于在硬地面和地毯之间进行区分，并且识别出的地面覆层可用于行走策略和／或设置清洁参数方面，如离地间距和／或辅助空气开口的大小和／或刷洗转速。本发明还涉及一种运行自主行走的地面清洁设备(1)的方法，具有生成摄影图像(FA)的装置(7)。在此建议，就地面覆层的类型方面对已获取的图像(FA)进行分析处理，并且根据分析处理情况实施行走策略和／或设置清洁参数。

技术领域

本发明首先涉及一种可行走的清洁设备或者地面维护设备或者地面加工设备，例如可自主行走的地面清洁设备或者用户操纵的清洁设备，配置有用于生成驶过表面的摄影图像的装置。

本发明还涉及一种运行可行走的清洁设备、如可自主行走的地面清洁设备或者用户操纵的地面清洁设备的方法，所述设备具有用于生成待驶过表面的摄影图像的装置。

背景技术

所述类型的清洁设备是已知的，尤其采取手扶式家用吸尘器或者可自主行走机器人的附件形式，用以清洁和／或护理地板或地面覆层。由此例如由DE10357637A1已知一种可自主行走的地面清洁设备，它还优选设置用于尤其硬地面、如瓷砖地面的湿清洗。例如由DE10242257A1已知一种吸尘／清扫机器人。该设备例如也指割草机器人。

这种设备以清洁设备的形式也被称为地面上设备，例如采用垫子清洁设备或窗户清洁设备的形式。

此外，还已知可自主行走的地面清洁设备类型的清洁设备，其具有摄像头、尤其数字摄像头，用于对待驶过表面、尤其地面、还尤其沿设备的正常行走方向位于设备前方的地面区域进行摄影摄像，以便提前识别如楼梯等高度差。

发明内容

以所述现有技术为背景，本发明所要解决的技术问题是，提供一种可行走的清洁、加工或地面护理设备，以及提供一种运行这种设备的方法，从而使得在待加工的表面上可以实现设备的有利的协调。

所述技术问题按照发明的第一构思通过一种清洁设备得以解决，其中规定，可就表面构成、如地面覆层的类型方面对图像进行分析处理，并且识别出的表面构成可用于行走策略和／或设置清洁参数方面，例如离地间距和／或辅助空气开口的大小和／或刷洗转速。

对此，在方法方面建议，就表面构成的类型方面对已获取的图像进行分析处理，并且根据分析处理情况实施行走策略和／或设置清洁参数，例如离地间距和／或辅助空气开口的大小和／或刷洗转速。

作为对驶过表面的分析处理的结果，例如可以区分陶瓷、石材、瓷砖或玻璃面、天然木材或层压薄板面、塑料面或还例如织物面、短或长纤维地毯。

在可行走的清洁设备中、例如在自主工作的地面清洁设备中，常常存在一个问题，把清洁活动限制或设定在一个或多个确定的表面区域内。由此，例如对于潮湿地面清洁用机器人、所谓刷洗机器人必须确保水或湿气不得喷洒在不能忍受水或湿气的地面如地毯上。

根据所建议的解决方案，可以通过有针对性地采用数字图像处理，根据预先给定的特征与拍摄获得的表面图像，识别和区分其性质上的差异。通过这种差异清洁设备可以采取相应措施。这种措施例如当存在可旋转的毛刷时便调整毛刷转速，当存在抽气机时便调整抽吸功率，或者当存在水或湿气喷洒装置时便调整湿气输出量。但还可以采取完全中断清洁过程的措施，或者尤其对于自主工作的地面清洁设备，离开或躲避识别出的地面。前述措施还可以相互结合，因此例如调整毛刷转速并相应调整抽吸功率。

输入信息优选是清洁设备前方的待驶过的表面、必要时是直接驶过的地面的数字照片。设备上或内可以如此设置摄像头，使得沿通常行走方向在设备前方的表面被获取摄像照片。但其也可以设置或定向在设备底侧，并以此首先获取直接在上面行走的表面。