[实用新型]一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，属于电力巡检设备技术领域。

背景技术

随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中，绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路或断路等现象的发生。

绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘元件，具有两个基本作用，即支撑和防止电流回地，这两个作用必须得到保证，绝缘子不应该由于环境和电负荷条件发生变化导致各种电应力而失效，否则绝缘子就不会产生所需的作用，会损害整条线路的使用和运行寿命。

按照安装结构不同，绝缘子串可分垂直绝缘子串和水平绝缘子串，以及倾斜绝缘子串，当然，由于安装的需要，一般如垂直绝缘子串并不是绝对垂直，而是在竖直方向上一定角度范围之内都可以叫做垂直绝缘子串。显而易见的是，应用于垂直绝缘子串检测的机器人要克服地球引力，并且针对绝缘子串的结构特点进行攀爬，其基本结构特点是，绝缘子串有若干节组成，节间通常存在形体空间。

用耐张绝缘子串悬挂导线或分裂导线的承受导线张力的杆塔称为耐张塔，是以基本水平的方向牵拉导线的塔架，当然由于重力的影响，不会绝对水平。这里所说的绝缘子串，在耐张塔上基本上就是水平绝缘子串。

相比于水平绝缘子串，垂直绝缘子串的检测需要配置更加可靠的导向定位结构，以保证机器人在检测时获得稳定可靠的动作基础。然后，当前的导向定位装置普遍移动速度比较慢，且无法形成可靠的定位。

发明内容

因此，本实用新型针对目前绝缘子检测机器人所使用导向定位装置定位可靠性差的缺陷，提出一种能够将检测机器人可靠定位在绝缘子串上的检测机器人的抱紧结构。

本实用新型采用的技术方案为：

一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，包括：

支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有弹性段；

导向部件，装置在所述支架上，且包括具有平整滑动面的滑动部和接合在滑动部两端的翘曲的导向部。

上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，所述支架包括一对环臂和顺此连接两环臂的连接框架，其中连接框架作为安装基体，而所述环臂则含有所述弹性段。

上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，所述环臂中部为构成所述弹性段的扭簧总成。

上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，环臂的非连接端设有导入板，对应的两导入板构成从支架向外张开的V型口。

上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，两导入板之一设有一被电机驱动的挂钩，相应地，另一导入板设有对应所述挂钩的锁部，以在挂钩转到锁部位置时锁定挂钩。

上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，所述导向部件为平行于支架轴向设置的雪橇，至少有三个，并沿支架周向均置。

上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，所述雪橇有4个，每一环臂配置有两个，相应地，位于用于连接所述连接框架的环臂端的一对雪橇作为连接框架的连接基础，且这所述雪橇被刚性连接。

上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，每一所述的环臂含有两个环臂单元，对应地，所述弹性段用于连接两环臂单元。

依据以上方案可以看出，依据本实用新型的依据本使用新型的悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，其有益效果是：

1.通过一个约束角度大于180度的半包围结构的支架可以把机器人定位在带检测的绝缘子串上，通过弹性段的回复变形，形成可靠的抱合结构。

2.另一方面，导向部件则起到支撑作用，保证抱紧结构在绝缘子上可靠滑行，从而使相应机器人的移动速度不会受到影响。

附图说明

图1为依据本使用新型的一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构的结构示意图（挂钩没有合起的状态）。

图2为依据本使用新型的一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构（挂钩合起）。

图3为一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构的使用状态图。

图中：1、挂钩，2、导入板，3、舵机安装板，4、导向臂，5、环臂单元，6、连接件，7销轴、8、扭簧，9、连接件，10、环臂单元，11、导向臂，12、连接件，13、导向臂支架，14、导向臂，15、导向臂支架，16、环臂单元，17、连接件，18、销轴，19、扭簧，20、连接件，21、环臂单元，22、导向臂，23、导入板。 

具体实施方式

下面结合说明书附图详述本实用新型的技术方案：