[实用新型]一种悬垂绝缘子检测机器人的锁紧结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种悬垂绝缘子检测机器人的锁紧结构，属于电力巡检设备技术领域。

背景技术

随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中，绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路或断路等现象的发生。

绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘元件，具有两个基本作用，即支撑和防止电流回地，这两个作用必须得到保证，绝缘子不应该由于环境和电负荷条件发生变化导致各种电应力而失效，否则绝缘子就不会产生所需的作用，会损害整条线路的使用和运行寿命。

按照安装结构不同，绝缘子串可分垂直绝缘子串和水平绝缘子串，以及倾斜绝缘子串，当然，由于安装的需要，一般如垂直绝缘子串并不是绝对垂直，而是在竖直方向上一定角度范围之内都可以叫做垂直绝缘子串。显而易见的是，应用于垂直绝缘子串检测的机器人要克服地球引力，并且针对绝缘子串的结构特点进行攀爬，其基本结构特点是，绝缘子串有若干节组成，节间通常存在形体空间。

用耐张绝缘子串悬挂导线或分裂导线的承受导线张力的杆塔称为耐张塔，是以基本水平的方向牵拉导线的塔架，当然由于重力的影响，不会绝对水平。这里所说的绝缘子串，在耐张塔上基本上就是水平绝缘子串。

相比于水平绝缘子串，垂直绝缘子串的检测需要配置更加可靠的导向定位结构，以保证机器人在检测时获得稳定可靠的动作基础。然而，绝缘子串机器人的抱紧始终是困扰这个行业的难点，抱紧的可靠性决定着机器人行走的准确性，也决定着机器人的检测效果的准确性，因此发明一种可靠的绝缘子抱紧结构，是非常必要的。

实用新型内容

本实用新型针对目前绝缘子检测机器人所使用导向定位装置定位可靠性差的缺陷，提出一种能够将检测机器人可靠定位在绝缘子串上的检测机器人的锁紧方案结构。

本实用新型采用的技术方案为：

一种悬垂绝缘子检测机器人的锁紧结构，包括两套一样的支架，所述的两套支架通过横杆连接在一起，形成一个大于180度小于360度的半包围结构，所述的每套支架包括四个环臂，两个导向臂、一套能伸缩装置，在所述的两个导向臂之间设有四个环臂，所述的四个环臂分别上下左右对称分布，所述的上下对称的环臂通过销轴连接，所述的能伸缩装置的两端与销轴相连。

所述的四个环臂中的每个环臂通过导向臂支架与导向臂相连，且导向臂设于导向臂支架上。

所述的四个环臂为第一环臂、第二环臂、第三环臂和第四环臂，第一环臂与第二环臂左右对称且第一环臂与第四环臂上下平行，第三环臂与第四环臂左右对称且第三环臂与第二环臂上下平行，在第一环臂与第四环臂之间设有第一销轴、在第三环臂与第二环臂之间设有第三销轴，在第四环臂与第三环臂的连接处设有第二销轴，所述第二销轴的上端与第四环臂、第三环臂相连，下端与第一环臂、第二环臂相连，所述的第一销轴、第二销轴、第三销轴构成一个三角形结构。

所述的第一环臂和第四环臂通过外连杆与第二销轴连接，所述的第三环臂和第二环臂通过内连杆与第二销轴连接，所述的内连杆与外连杆在第二销轴处配合。

所述的横杆有两个，它们两端分别与导向臂支架相连。

所述的能伸缩装置为推杆装置，其包括推杆固定座、推杆固定轴、推杆本体和推杆，所述的推杆固定座分别与第一销轴、第三销轴连接，推杆本体通过推杆固定轴固定于推杆固定座，推杆本体上设有推杆，推杆的前端固定于第三销轴上。

所述的导向臂的中间为平整滑动面，两端设有翘曲结构，其导向臂的长度，大于一倍绝缘子串节距，小于三倍绝缘子串节距。

所述的环臂为一个能伸缩的曲杆。

所述的能伸缩装置可为气缸结构。

依据本实用新型的悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，通过一个约束角度大于180度小于360度的半包围结构的支架可以把机器人定位在带检测的绝缘子串上，通过推杆的伸缩动作，形成可靠的抱合结构。而导向部件则起到支撑作用，保证抱紧结构在绝缘子上可靠滑行，从而使相应机器人的移动速度不会受到影响。

上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，所述环臂中部为具有伸缩功能的推杆部件总成。

上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，所述导向臂沿整个装置周向均置。

上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，所述导向臂有4个，每套支架配置有两个，相应地，位于横杆连接处的所一对导向臂作为连接框架的连接基础，且这所述导向臂被刚性连接。